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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车位检测方法及存储介质、车位检测设备、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211730489.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车位检测方法及存储介质、车位检测设备、车辆是由苏亚丽;汤院;江济良;崔宏斌;智慧设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车位检测方法及存储介质、车位检测设备、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车位检测方法及存储介质、车位检测设备、车辆，车位检测方法包括：获取车辆周围的环境图像；将所述环境图像输入至预先训练好的目标检测模型，输出车位进入线目标框和车位入口线角点目标框；根据所述车位进入线目标框和所述车位入口线角点目标框确定车位。该方法利用预先训练好的目标检测模型直接输出环境图像中车位进入线目标框和车位入口线角点目标框，提高了车位检测效率，再根据车位进入线目标框和车位入口线角点目标框确定车位，使得车位检测方法适用于各种场景，各种车位类型的检测，对任何颜色、角度的车位都能检测出。

本发明授权车位检测方法及存储介质、车位检测设备、车辆在权利要求书中公布了：1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆周围的环境图像； 将所述环境图像输入至预先训练好的目标检测模型，输出车位进入线目标框和车位入口线角点目标框； 根据所述车位进入线目标框和所述车位入口线角点目标框确定车位； 所述目标检测模型的训练过程包括： 获取训练数据，其中，所述训练数据包括停车场环境下的车载环视俯视图和目标框真实信息，其中，所述目标框真实信息包括真实的目标框类别、目标框的位置信息、目标框附带角度的余弦值和正弦值、车位占用信息，所述目标框类别包括车位进入线目标框和车位入口线角点目标框； 构建目标检测模型，并将所述训练数据输入所述目标检测模型，输出目标框预测信息，其中，所述目标框预测信息包括预测的目标框的位置信息、目标框出现的概率、目标框属于车位入口线角点目标框的概率和属于车位进入线目标框的概率、目标框附带的角度余弦值和正弦值、目标框附带的车位占用信息，所述目标检测模型采用yolo网络结构，且针对目标框的位置信息、目标框出现的概率、目标框属于车位入口线角点目标框的概率和属于车位进入线目标框的概率、车位占用信息使用sigmoid函数激活，针对目标框附带角度的余弦值和正弦值使用tanh激活函数； 基于所述真实信息和所述预测信息构建整体损失函数，并利用所述整体损失函数调整所述目标检测模型的参数。

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