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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种基于时空多维度的森林复杂环境数字孪生系统及其构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117671175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311580395.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于时空多维度的森林复杂环境数字孪生系统及其构建方法是由刘亚秋;刘丽娜;李东;吕云蕾;李想;陶然设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空多维度的森林复杂环境数字孪生系统及其构建方法在说明书摘要公布了：一种基于时空多维度的森林复杂环境数字孪生系统及其构建方法，属于森林复杂环境三维空间建模技术领域。为提高森林复杂环境三维空间建模的准确性，本发明输入模块连接跟踪模块，跟踪模块通过关键帧连接局部建图模块、稠密建图模块，局部建图连接稠密建图模块、闭环模块，闭环模块连接全局BA模块，全局BA模块连接稠密建图模块。本发明将深度学习与双目视觉SLAM结合以时间维度为主线索匹配局部稀疏地图点估计相机6DoF位姿，以空间维度为辅线索提出双目空间维度补偿策略增加算法跟踪鲁棒性，以帧间相对运动量和数据关联作为约束条件设计关键帧筛选策略，利用LANet网络生成稠密视差图以此构建稠密三维地图实现森林复杂环境数字孪生。

本发明授权一种基于时空多维度的森林复杂环境数字孪生系统及其构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空多维度的森林复杂环境数字孪生系统，其特征在于：包括输入模块、跟踪模块、局部建图模块、稠密建图模块、闭环模块、全局BA模块； 所述输入模块连接跟踪模块，所述跟踪模块通过关键帧分别连接局部建图模块、稠密建图模块，所述局部建图模块分别连接稠密建图模块、闭环模块，所述闭环模块连接全局BA模块，所述全局BA模块连接稠密建图模块； 所述输入模块采集双目图像数据集、双目bag视频数据集或双目相机实时图像作为输入图像数据； 所述跟踪模块对输入模块传输的输入图像数据的每一帧图像进行定位追踪，筛选并输出关键帧； 所述局部建图模块接收跟踪模块输入的关键帧，剔除冗余地图点、生成新地图点，进行局部地图点和关键帧位姿的优化，删除冗余关键帧，将优化后的关键帧发送给闭环模块和稠密建图模块； 所述稠密建图模块使用跟踪模块输出的关键帧生成稠密视差图并建立初步的3D点云稠密地图，利用局部建图模块中输入的优化后的关键帧更新初步的3D点云稠密地图，优化关键帧位姿和点云坐标； 所述闭环模块接收局部建图模块发送的优化后的关键帧进行闭环检测和闭环校正消除累计漂移误差，闭环中检测并校正的关键帧输入到全局BA模块中进一步优化获取全部3D地图点和关键帧位姿； 全局BA模块用于对全部3D地图点和关键帧位姿进行BA优化并更新地图获得最终的3D点云稠密地图； 所述跟踪模块通过每一帧寻找特征点与局部地图匹配，利用ICP或PnP方法求解当前帧位姿，利用最小化重投影误差用以优化当前帧的位姿，实现相机在每一帧中的定位和跟踪；双目图像帧在时间维度上的连续作为位姿估计的主线索，在空间维度上的连续性作为辅助线索，利用双目目图像空间维度补偿策略增加算法跟踪的鲁棒性，以帧间相对运动量和数据关联作为约束条件筛选关键帧。

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