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龙图腾网获悉安百拓(南京)建筑矿山设备有限公司申请的专利地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117569405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311799246.5，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法是由郑珣;刘骁骁;宋文倩设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法，其中控制系统包括：采集装置，用于采集多个铲运机之间的相对距离；油门装置，用于根据输入的电信号实现铲运机的加速或减速；刹车装置，用于根据输入的电信号实现铲运机的减速；所述多机协同共享溜井系统还包括：控制装置，用于根据所述采集装置发送的控制信号向所述油门装置或者刹车装置发送控制信号以实现对所述铲运机实现控制。本申请的有益之处在于提供了一种能够实现多台铲运机远程作业、多机协同的共享溜井控制系统和方法。

本发明授权地下铲运机及其多机协同共享溜井控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种多机协同共享溜井控制方法，用于地下铲运机，其特征在于，地下铲运机包括： 采集装置，用于采集多个铲运机之间的相对距离； 油门装置，用于实现铲运机的加速或减速； 刹车装置，用于实现铲运机的减速； 控制装置，用于根据所述采集装置发送的控制信号向所述油门装置或者刹车装置发送控制信号以实现对所述铲运机实现控制； 所述的多机协同共享溜井控制方法包括： 响应于所述采集装置发送的距离信号，获取主控铲运机的速度； 判断主控车辆与临界区和互斥区内所有车辆的相对距离是否至少有一个小于第一临界距离； 如果是则将速度变为0； 如果否则判断主控车辆与临界区和互斥区内所有车辆的相对距离是否至少有一个小于第二临界距离； 如果是则控制油门装置和\或刹车装置减速行驶至互斥区； 判断互斥区内是否有车辆，如果是则在等待区停车等待； 所述的第一临界距离的计算公式为： 当时：则 当时：则 其中，表示第一临界距离，是主控车车速，是主控车辆和目标车辆的相对车速，是目标车车速，代表主控车的最大减速度，代表目标车的最大减速度，代表系统延迟时间，代表的是制动时间； 第二临界距离的计算公式为： 其中，表示第二临界距离，是主控车辆和目标车辆的车相对车速。

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