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龙图腾网获悉南通中远克莱芬船舶工程有限公司;大连海洋大学申请的专利一种用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117341853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311441302.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法是由梁金丹;姚必明;关杰;陈真;张峰;李飞;王海山;衣正尧设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法，该机器人包括爬壁机器人主体、射流模块、动力模块和视觉模块，动力模块和射流模块均置于机器人主体下方，视觉模块嵌入于机器人主体下部。机器人主体搭载微型计算机，射流模块包括水泵、输水管和喷嘴，微型计算机包括AI芯片、存储器、电池和控制驱动板，动力模块包括驱动电机和磁吸附履带轮，视觉模块包括可伸缩式摄像头、摄像头挡板、激光射灯和感光元件。该机器人将机器视觉技术与感光元件配合使用，利用光线照射至钢板锈迹与非锈迹区域后反射现象的差别特征进行除锈效果的实时检测，在摄像头不被锈渣污染的前提下，有效帮助船舶外板爬壁机器人对船舶外板进行完全自动化除锈。

本发明授权一种用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法在权利要求书中公布了：1.一种用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法，其特征在于，包括除锈机器人，该除锈机器人包括爬壁机器人主体、射流模块、动力模块和视觉模块，所述动力模块和射流模块均置于机器人主体下方，所述视觉模块嵌入于机器人主体下部；所述爬壁机器人主体上搭载有微型计算机，该微型计算机包括AI芯片、存储器、电池和控制驱动板；所述射流模块包括水泵、输水管和喷嘴，动力模块包括驱动电机和磁吸附履带轮，视觉模块包括可伸缩式摄像头、摄像头挡板、激光射灯和感光元件；所述感光元件置于激光射灯附近，用于接收激光射灯照射至钢板后反射的光； 基于上述用于船舶壳体除锈机器人的运动在线锈蚀识别方法，具体步骤为： 步骤S1：首先将机器人置于整个船舶外板的一边缘顶点，启动机器人控制系统； 步骤S2：对机器人所有模块进行状态初始化；控制驱动板传输磁吸附履带轮的转速和转向信号给动力模块，动力模块工作，带动机器人按照视觉检测路径以检测速度匀速移动；与此同时，控制驱动板传输启动信号给摄像头，使其从机器人本体伸出实时捕捉外板图像； 步骤S3：采用量化实时图像语义分割模型将摄像头捕捉的外板图像进行处理，得到图像中各个像素点的类别；分出外板锈迹、外板非锈迹和非外板这三类的像素； 步骤S4：当识别到外板锈迹这类像素时，控制驱动板控制动力模块停止运动，记忆该图像中外板锈迹类别的最上边像素和最下边像素的纵坐标，最左边像素和最右边像素的横坐标，根据这些坐标建立矩形除锈区域并计算出该区域的长度和宽度，并判断待除锈时间； 步骤S5：控制驱动板控制遮盖板移动电机，伸缩摄像头隐藏在机身，避免除锈时锈渣污染摄像头，机器人往该矩形除锈区域的左下角开始以除锈速度以及除锈路径规律匀速运动，并且控制水泵和毛刷进行射流除锈工作； 步骤S6：在机器人按照除锈路径从左下角行驶至右上角除锈期间，控制驱动板控制视觉模块的激光射灯照射锈迹点，利用无锈迹钢板区别于锈迹钢板对光具有反射作用的原理，在机身后方实时对射流除锈效果进行检验，当检验出锈迹点未达到除锈合格标准时，机身回到检验区对除锈区域反复除锈，直到它达到除锈合格标准，当检验出锈迹点达到除锈合格标准，则继续按照路径往右上角行驶并除锈； 步骤S7：在该除锈区域的锈迹点全部除锈完成后，控制驱动板控制机身回到视觉检测路径上继续以检测速度沿该路径进行实时的图像识别；当识别到外板锈迹这类像素时，返回步骤S4；当识别到没有外板锈迹这类像素时则继续按照视觉检测路径行驶，直到到达整个船舶外板的对立顶点。

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