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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于多视图融合的机械臂抓取方法、系统及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311451260.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多视图融合的机械臂抓取方法、系统及机械臂是由王飞;邱钧宁;党政设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视图融合的机械臂抓取方法、系统及机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多视图融合的机械臂抓取方法、系统及机械臂，包括根据点云得到体素视图特征，进一步得到点视图下的体素视图特征；根据点云得到高维空间下的数据特征，将点云拼接在其后再输出点视图特征；对点云投影得到投影视图，进一步得到点视图下的投影视图特征；结合点视图下的体素视图特征，将点视图特征和点视图下的投影视图特征的特征通道数转换为1维，复制得到点视图特征和点视图下的投影视图特征的扩展权重，将点视图特征的扩展权重与点视图特征相乘，点视图下的投影视图特征的扩展权重与点视图下的投影视图特征相乘，对应元素相加得到多视图融合特征；机械臂可据此预测抓取几何区域、接近方向和姿态，对目标物品进行抓取。

本发明授权一种基于多视图融合的机械臂抓取方法、系统及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于多视图融合的机械臂抓取方法，其特征在于，包括： S1，将待抓取场景的点云进行体素化，得到一系列的体素立方块，将所述的体素立方块进行特征提取，得到体素视图特征，将体素视图特征映射回点视图，得到点视图下的体素视图特征； 将所述点云投影到高维空间，得到编码后的数据特征，将所述点云拼接在编码后的数据特征之后，得到拼接后的特征，再将拼接后的特征送入多层感知机输出点视图特征； 使用针孔相机模型沿z轴对所述点云进行投影，得到投影视图，投影视图中存有点云在z轴方向与投影视图的距离，之后从投影视图中进行特征提取，得到投影视图特征，将投影视图特征映射回点视图，得到点视图下的投影视图特征； S2，所述点视图下的体素视图特征、点视图特征和点视图下的投影视图特征具有相同的特征通道数，结合点视图下的体素视图特征，将点视图特征和点视图下的投影视图特征的特征通道数转换为1维，得到点视图特征和点视图下的投影视图特征的权重，之后通过复制得到点视图特征和点视图下的投影视图特征的扩展权重，所述扩展权重的维度为点视图特征的特征通道数； S3，将点视图特征的扩展权重与点视图特征相乘，得到融合后的点视图特征，将点视图下的投影视图特征的扩展权重与点视图下的投影视图特征相乘，得到融合后的点视图下的投影视图特征，将点视图下的体素视图特征、融合后的点视图特征和融合后的点视图下的投影视图特征中对应元素相加，得到多视图融合特征； S4，根据所述多视图融合特征，进行机械臂的抓取几何区域预测、接近方向预测和抓取姿态预测，对目标物品进行抓取。

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