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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种支持模态模型异构和具有可扩展性的协作方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311265261.1，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种支持模态模型异构和具有可扩展性的协作方法和系统是由陈思衡;卢亦凡设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持模态模型异构和具有可扩展性的协作方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种支持模态模型异构并且可扩展性的协作方法和系统，包括：端到端训练多个基智能体的协作网络，构建共享特征空间，进行协作互相检测；采用离线训练知识传递的方式变换新的异构智能体的特征到共享特征空间，加入扩展协作进行互相检测。本发明能同时解决模态、模型异构性以及可扩展性问题；支持在特征级别共享异构信息，提高多智能体间协作收益；新的智能体类型合并到原有的协作框架中，只需离线训练新智能体的特征编码器，大幅降低训练成本，且对新的智能体类型具有高度可扩展性；显著降低使用成本，具有先进精准的检测性能。本发明可以仅采集有限的协作数据，利用离线训练的方式复用数据，无限地扩大协作框架支持的异构智能体类型。

本发明授权一种支持模态模型异构和具有可扩展性的协作方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种支持模态模型异构和具有可扩展性的协作方法，其特征在于，包括： 端到端训练多个基智能体的协作网络，构建共享特征空间，进行协作互相检测， 基于训练好的所述多个基智能体的协作网络，通过离线训练知识传递的方式，得到训练好的新的异构智能体； 变换训练好的新的异构智能体的特征到所述共享特征空间，加入扩展协作进行互相检测； 在离线训练知识传递的过程中，协作模块和解码器都是来自基智能体类训练完毕的模型结构和参数，对新智能体离线训练时参数都固定，只需要训练新智能体的编码器； 所述端到端训练多个基智能体的协作网络，构建共享特征空间，进行协作互相检测，包括： 定义是初始智能体的集合，其中是基智能体类的智能体集；对于中的智能体，以和分别为其观察值，6自由度姿态以及最终检测结果； 每个基智能体通过可训练的编码器，获得编码特征图； 每个基智能体的可训练的多尺度多监督的金字塔型协作模块对所述共享特征空间进行特征聚合，获得聚合特征； 每个基智能体的可训练的解码器解码所述聚合特征，获得最终检测结果：； 所述基于训练好的所述多个基智能体的协作网络，通过离线训练知识传递的方式，得到训练好的新的异构智能体，包括： 定义是新的类型智能体的集合，对于中的智能体，以和分别为其观察值，6自由度姿态以及最终检测结果； 使用新的智能体类n1的编码器，对智能体中的智能体的进行编码，获得编码特征图； 使用已训练好并且被固定住的协作模块，对所述共享特征空间进行特征聚合，获得聚合特征； 使用已训练好并且被固定住的解码器解码所述聚合特征，获得最终检测结果； 所述变换训练好的新的异构智能体的特征到所述共享特征空间，加入扩展协作进行互相检测，包括： 新的类型智能体的完成训练后，新的智能体能够和基智能体在特征层面进行协作，实现已有协作框架的扩展，即支持了新的异构智能体加入协作，具体为： ； ； 其中是聚合了基智能体和新的n1异构智能体的特征，并最终被解码为检测结果框； 多个新的异构智能体类，，…,，其各自的智能体集分别，，…，，各自的训练好的编码器为，，…，，并且获得的相应的编码特征，多个新的异构智能体类在特征层面进行协作，具体为： ； 。

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