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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117286927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311244950.4，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机是由付玲;袁野;梁恒;李勇强;张龙;白晶;柯宝设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机。该方法包括：获取每个支腿的支腿压力数据和每个油缸的初始位移数据；根据每个支腿的支腿压力数据和每个油缸的初始位移数据，调整每个支腿的位置，使每个支腿受力平衡；在每个支腿受力平衡的情况下，根据每个支腿的支腿压力数据确定对每个支腿进行调整的支腿调整顺序；基于支腿调整顺序，根据每个油缸的目标位移数据和获取到的底盘的倾角数据，依次对每个支腿的角度进行调整，以调平底盘；其中，每个油缸的目标位移数据是在每个支腿受力平衡的情况下获取到的每个油缸的位移数据。本申请能提高步履式挖掘机的底盘的调平效果。

本发明授权用于控制底盘调平的方法、控制器及步履式挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种用于控制底盘调平的方法，其特征在于，应用于步履式挖掘机的控制器，所述步履式挖掘机包括多个支腿，每个支腿内包括油缸，所述多个支腿与所述步履式挖掘机的底盘连接，所述方法包括： 获取每个支腿的支腿压力数据和每个油缸的初始位移数据； 根据所述每个支腿的支腿压力数据和所述每个油缸的初始位移数据，调整所述每个支腿的位置，使所述每个支腿受力平衡； 在所述每个支腿受力平衡的情况下，根据所述每个支腿的支腿压力数据确定对所述每个支腿进行调整的支腿调整顺序； 基于所述支腿调整顺序，根据所述每个油缸的目标位移数据和获取到的所述底盘的倾角数据，依次对所述每个支腿的角度进行调整，以调平底盘；其中，所述每个油缸的目标位移数据是在所述每个支腿受力平衡的情况下获取到的每个油缸的位移数据； 其中，所述根据所述每个支腿的支腿压力数据和所述每个油缸的初始位移数据，调整所述每个支腿的位置，使所述每个支腿受力平衡，包括：根据所述每个支腿的支腿压力数据确定所述每个支腿的支腿压力相对偏差值；结合所述每个支腿的支腿压力相对偏差值和每个油缸的初始位移数据输出对应的受力平衡控制信号，以调整所述每个支腿的位置，使所述每个支腿受力平衡。

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