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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于双稳态折纸的空间捕获机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311453148.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于双稳态折纸的空间捕获机械手是由韩博;董晋铭;王奕航;李少哲;张嘉川;赵永生设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双稳态折纸的空间捕获机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双稳态折纸的空间捕获机械手，其包括第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板、第六面板、中心面板、舵机和机械臂，第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板和第六面板均对称设置在中心面板的四周，且以中心面板的对角线为对称轴，相邻面板间通过折痕铰接，多个面板依次铰接联动，机械臂与中心面板的中心处连接；本发明将折纸与机构设计相结合，通过舵机改变第六面板间的夹角，进而带动各面板收拢，再通过机械臂锁定且保持相对位置，从而形成椭球状薄壁结构快速实现抓取动作，具有抓取响应速度快、质量轻、收展比高和捕获效率高的优点，用于空间非合作目标的精准捕获。

本发明授权基于双稳态折纸的空间捕获机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于双稳态折纸的空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板、第六面板、中心面板、舵机和机械臂，所述第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板和第六面板均对称设置在所述中心面板的四周，且以所述中心面板的对角线为对称轴，相邻面板间通过折痕铰接，多个面板依次铰接联动，所述机械臂与所述中心面板的中心处连接； 对称设置的第一面板之间通过第一转动副连接，所述第一面板的第一端通过连杆与所述第二面板的第一端转动连接，所述第一面板的第二端通过万向铰链与所述第二面板的第二端转动连接，对称设置的所述第一面板通过铰链件与所述中心面板转动连接，所述第二面板通过第二转动副与所述第四面板连接，所述第三面板通过第三转动副与所述中心面板连接，所述第四面板通过第四转动副与所述第三面板连接，所述第五面板通过第五转动副与所述第三面板连接，所述第四面板通过第六转动副与所述第六面板连接，对称设置的所述第五面板间通过第七转动副连接，所述第五面板通过第八转动副与所述第六面板连接，对称设置的所述第六面板间通过第九转动副连接，所述舵机与所述第九转动副的转轴连接； 所述舵机驱动所述第九转动副的转轴转动，改变相邻所述第六面板之间的夹角，进而带动各面板依次收拢，再通过锁定所述机械臂，使各面板保持相对位置，整体形成椭球状薄壁结构快速实现合拢抓取动作； 在完全伸展状态下，各面板相互平行，所述第二面板、第三面板和第四面板的铰接交汇点处两对角和为180°，所述第三面板、第四面板、第五面板和第六面板的铰接交汇点处两对角和为180°，且所述第四转动副的轴线与所述第八转动副的轴线重合；在完全合拢状态下，所述第二面板、第三面板与第四面板重叠，所述第五面板与所述第六面板重叠。

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