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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311149325.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法是由刘振宇;裘辿;谭建荣;闵晨阳;罗景谦设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法。首先采集多组机器人末端位姿轨迹；通过多维动态时间规整算法实现位姿轨迹的时间步对齐；结合变分贝叶斯和姿态四元数切空间映射的方法构建机器人位姿轨迹高斯混合模型；通过高斯混合回归计算参考位姿轨迹分布；对位姿轨迹分布进行核化表示，并通过最小化复现参考轨迹的均方根误差求解核函数的最优超参数；通过更新参考位姿轨迹分布生成适应作业路径点的机器人末端位姿轨迹。本发明达成支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成，从而提高工业机器人作业路径的柔性化程度。

本发明授权支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法在权利要求书中公布了：1.一种支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集多组机器人末端位姿轨迹； S2：对齐多组机器人末端位姿轨迹的时间步，获得机器人末端位姿轨迹对齐集合； S3：根据机器人末端位姿轨迹对齐集合，结合变分贝叶斯和姿态四元数切空间映射的方法构建机器人位姿轨迹高斯混合模型； 所述S3具体为： S31：基于机器人末端位姿轨迹对齐集合，使用变分贝叶斯方法构建机器人位置轨迹的高斯混合模型； S32：基于机器人末端位姿轨迹对齐集合，使用姿态四元数切空间映射的方法构建机器人姿态轨迹的高斯混合模型； 由机器人位置轨迹的高斯混合模型和机器人姿态轨迹的高斯混合模型组成机器人位姿轨迹高斯混合模型； S4：根据机器人位姿轨迹高斯混合模型，结合姿态四元数协方差在切空间平行迁移的方法和高斯混合回归计算后，获得参考位姿轨迹分布； 所述S4具体为： S41：基于高斯混合回归方法计算机器人末端参考位置轨迹； S42：将机器人位姿轨迹高斯混合模型中每个高斯分量的协方差在姿态四元数的切空间上平行迁移，使用平行迁移后的切空间上的协方差替换传统高斯混合回归中每个高斯分量的协方差计算得到第i个高斯分量姿态维度的协方差分量，遍历计算所有高斯分量后，获得所有高斯分量姿态维度对应的协方差分量构成的协方差矩阵，根据协方差矩阵计算获得姿态维度的均值矩阵，从而获得末端参考姿态轨迹； S43：由末端参考位置轨迹和末端参考姿态轨迹组成参考位姿轨迹分布； S5：对参考位姿轨迹分布进行最优核化表示，获得核函数的最优超参数； S6：根据机器人的作业路径点更新参考位姿轨迹分布，根据核函数的最优超参数对当前参考位姿轨迹分布进行核化表示后生成适应作业路径点的机器人末端位姿轨迹。

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