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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利无夹持机械臂运动控制方法、装置、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311185738.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权无夹持机械臂运动控制方法、装置、计算机设备和介质是由黄彦玮;张鹏;张国平;王光能设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无夹持机械臂运动控制方法、装置、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无夹持机械臂运动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，涉及机器人领域。所述方法包括：获取机械臂的初始控制点序列，其中，所述初始控制点序列用于表征所述机械臂进行物体搬运时的运动轨迹；获取目标插值参数，根据所述目标插值参数对所述初始控制点序列进行平滑插值，得到所述机械臂的目标控制点序列；根据所述目标控制点序列，生成设置于所述机械臂上的搬运部件的位姿变化控制信息；通过所述目标控制点序列控制所述机械臂进行轨迹运动，以及通过所述位姿变化控制信息控制所述搬运部件进行位姿变化，控制所述机械臂进行物体搬运。采用本方法能够提高无夹持机械臂运动控制的稳定性。

本发明授权无夹持机械臂运动控制方法、装置、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无夹持机械臂运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂的初始控制点序列，其中，所述初始控制点序列用于表征所述机械臂进行物体搬运时的运动轨迹； 获取目标插值参数，根据所述目标插值参数对所述初始控制点序列进行平滑插值，得到所述机械臂的目标控制点序列；所述目标控制点序列至少包括一个目标控制点； 基于相邻所述目标控制点之间的位移信息和位移时间，确定所述机械臂的期望加速度信息； 根据预设重力加速度信息和所述期望加速度信息，生成设置于所述机械臂上的搬运部件的目标加速度信息； 对所述目标加速度信息进行归一化，得到第一方向的位姿变化控制信息； 将所述第一方向的位姿变化控制信息投影至第二方向，得到第二方向的投影信息； 对所述第二方向的投影信息进行归一化，得到第二方向的位姿变化控制信息； 基于所述第一方向的位姿变化控制信息和所述第二方向的位姿变化控制信息，生成第三方向的位姿变化控制信息； 通过所述目标控制点序列控制所述机械臂进行轨迹运动，以及通过所述位姿变化控制信息控制所述搬运部件进行位姿变化，控制所述机械臂进行物体搬运。

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