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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310950581.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块是由郭亚星;贾龙飞;陶云飞;胡娜;张茸;姜涛;胡建宁设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块在说明书摘要公布了：一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块由两根驱动绳索、第三臂杆、第二关节、第二臂杆、第一关节、第一臂杆及一些连接件组成。两根驱动绳索互相配合实现长度一伸一缩，例如当其中一根伸长一厘米，另一根缩短一厘米。在机械臂模块初始状态，第三臂杆固定不动，整个模块处于平直状态，当两根驱动绳索配合运动时，驱动第一臂杆旋转角度θ。在联动装置的作用下，第二臂杆相对第三臂杆旋转角度θ，达到等角度精确联动的效果。本发明中的精密联动机械臂模块，采用锥齿轮配合实现联动，锥齿轮可保证严格的传动比，联动精度高，提升机械臂模块联动效率。

本发明授权一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块在权利要求书中公布了：1.一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块，其特征在于，包括第三臂杆、第二关节、第二臂杆、第一关节、第一臂杆，以及两根驱动绳索； 第一关节包括第一支耳、第一传动轮、第一传动轴、第二支耳、第三支耳、第一中心块、第二传动轴、第四支耳、第二传动轮； 第二关节包括第五支耳、第四传动轮、第三传动轴、第六支耳、第三传动轮、第七支耳、第四传动轴、第八支耳、第二中心块； 第二臂杆包括中空壳体、第一连接轴、连接轴承、第二连接轴； 第一支耳与第一臂杆通过螺栓连接，第三支耳同样与第一臂杆通过螺栓连接，且第一支耳通过键连接的方式与第一传动轴连接，第三支耳通过键连接的方式与第二传动轴连接，第一传动轮与第一传动轴通过键连接，第一传动轴一端与第一中心块通过键连接，另一端与第二支耳通过铜套连接且可实现相对旋转运动，第二传动轴一端与第一中心块通过键连接，另一端与第四支耳通过铜套连接且可实现相对旋转运动，最终实现第一支耳、第一传动轮、第一传动轴、第一中心块、第二传动轴、第三支耳固定为一可拆卸的整体且整体可与第二支耳、第四支耳相对旋转；第一关节中与第一传动轴和第二传动轴连接的各部件的轴向位置通过套筒固定； 第二支耳和第四支耳都与中空壳体连接且对称分布；第二传动轮与第一传动轮通过锥齿轮方式相互啮合，第二传动轮与第一连接轴通过键连接，第一连接轴与连接轴承通过键连接，连接轴承与中空壳体通过过盈连接的方式固连为一整体，第二连接轴与连接轴承通过键连接，第一连接轴与第二连接轴可相对连接轴承同步旋转，第二连接轴与第三传动轮通过键连接； 第五支耳和第七支耳都与中空壳体连接且对称分布；第三传动轮与第四传动轮通过锥齿轮方式相互啮合，第四传动轮与第三传动轴通过键连接，第三传动轴一端与第二中心块通过键连接，另一端与第六支耳通过键连接，第五支耳与第三传动轴为间隙配合，可实现相对旋转运动，第七支耳与第四传动轴为间隙配合，可实现相对旋转运动，第四传动轴一端与第二中心块通过键连接，另一端与第八支耳通过键连接，第六支耳和第八支耳都与第三臂杆连接且对称分布； 两根驱动绳索依次穿过第三臂杆、中空壳体、第一臂杆上的绳孔且对称分布，并固定在第一臂杆的末端。

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