浙江零跑科技股份有限公司黄刚获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利交通信号灯识别方法、计算机设备、存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977984B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311006868.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权交通信号灯识别方法、计算机设备、存储介质及机动车是由黄刚;王芬芬;邵巧忠;谢钱昆;沈卓设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本交通信号灯识别方法、计算机设备、存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交通信号灯识别方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，包括如下步骤：获取当前帧图像中交通信号灯的预测框；由Refine模型对预测框进行分类，由识别模型识别交通信号灯的颜色、图案和读秒状态；过滤当前帧中非路口的交通信号灯的预测框，并对保留的交通信号灯进行组合并输出。本发明只需要前置车载相机获取的图像信息，即可实现任何场景、任何时段的交通信号灯识别。
本发明授权交通信号灯识别方法、计算机设备、存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，所述交通信号灯识别方法包括如下步骤： 获取当前帧图像中交通信号灯的预测框； 采用历史轨迹对预测框进行修正；在完成对预测框的修正后，由Refine模型对修正后的预测框进行分类和位置修正，识别模型根据Refine模型输出的灯组的横竖状态分类、类别属性和位置修正后的预测框识别交通信号灯的颜色、图案和读秒状态；其中，类别属性包括机动车红绿灯、非机动车红绿灯和人行横道红绿灯中的至少一者； 过滤当前帧中非路口的交通信号灯的预测框，并对保留的交通信号灯进行组合并输出；其中，对保留的交通信号灯，满足以下条件为同一杆组的交通信号灯，所述杆组为路口一个交通信号灯杆上的所有交通信号灯： 当前交通信号灯的预测框的长度和宽度的差额，小于被匹配的交通信号灯的预测框的15％，中心点的坐标值的差额小于5％； 同一杆组的交通信号灯的像素距离与预测框大小正相关，当前交通信号灯的像素距离小于被匹配的交通信号灯的预测框的两倍的长边的像素距离。
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