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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116953598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310880578.X，技术领域涉及：G01S1/70；该发明授权基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法是由曹鹤;郭帅克;郑岩;熊明叠设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法在说明书摘要公布了：基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法，涉及自主水下航行器定位领域。解决了现有基于单目视觉的目标定位方法定位过程复杂、且耗时长的问题。本发明通过声学导引装置探测到的声学信号，航行至定位回收装置的回收范围内，使自主水下航行器的艏端朝向定位回收装置的笼口、自主水下航行器和定位回收装置的中轴线共面、且中轴线平行于水平面，再获取引导光源的图像信息，基于视锥投影原理解算图像信息，获得自主水下航行器的偏航角。本发明主要应用在自主水下航行器的自主回收上。

本发明授权基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法在权利要求书中公布了：1.基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法，其特征在于，该方法是基于自主水下航行器和定位回收装置实现的；自主水下航行器上设有声学导引装置和图像采集装置，定位回收装置的笼口上设有4个引导光源和1个声学信标，第1至第4个引导光源依次按逆时针方向设置在定位回收装置的笼口周向边缘，且保证4个引导光源所形成几何图形为矩形，根据矩形的横边和纵边，确定引导光源的相对位置关系第一系数；光学定位方法包括： S1、自主水下航行器上的声学导引装置，根据探测到的声学信标发出的声学信号确定定位回收装置的位置，并航行至定位回收装置的回收范围内、且保持悬停，悬停时自主水下航行器的艏端朝向定位回收装置的笼口、自主水下航行器和定位回收装置的中轴线共面、且中轴线平行于水平面； S2、自主水下航行器上的图像采集装置获取引导光源的图像信息； S3、基于视锥投影原理解算图像信息，得到在图像坐标系下的各引导光源的位置信息、以及第1个引导光源与第2个引导光源连线的中点、以及第3个引导光源与第4个引导光源连线的中点；根据直线与直线获得引导光源的相对位置关系第二系数，根据直线与直线获得引导光源的相对位置关系第三系数； S4、根据、和，解算自主水下航行器的偏航角，实现对自主水下航行器的光学定位； 其中，偏航角为水下航行器的航向与定位回收装置的中轴线的夹角，且以定位回收装置的笼口指向其回收仓的中轴线方向为正方向，，当小于0，则判定水下航行器在定位回收装置的左侧；当大于0，则判定水下航行器在定位回收装置的右侧。

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