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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116942477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310984269.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法是由徐晗;徐东;张珝;李益斌设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法在说明书摘要公布了：本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法，该重构方法包括：获取第一输入指令，所述第一输入指令包括位置数据，所述位置数据包括第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具的位置数据以及第三承载辅具的位置数据中的一种及其组合；根据所述第一输入指令，控制第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接。通过该方法可以实现对人体的肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节等各个关节进行康复训练。

本发明授权自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法，其特征在于，所述系统包括： 第一多轴机器人，所述第一多轴机器人具有第一执行末端； 第二多轴机器人，所述第二多轴机器人具有第二执行末端； 第三多轴机器人，所述第三多轴机器人具有第三执行末端； 第一承载辅具，所述第一承载辅具与所述第一执行末端可拆卸连接； 第二承载辅具，所述第二承载辅具与所述第二执行末端可拆卸连接； 第三承载辅具，所述第三承载辅具与所述第三执行末端可拆卸连接； 所述重构方法包括： 获取第一输入指令，所述第一输入指令包括位置数据，所述位置数据包括第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具的位置数据以及第三承载辅具的位置数据中的一种及其组合； 根据所述第一输入指令，控制所述第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接； 所述根据所述第一输入指令，控制所述第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接，具体包括： 确定所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端的位置数据； 根据所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端的位置数据以及所述位置数据，确定第一执行末端运动到与所述第一承载辅具相连接的位置处的第一轨迹、第二执行末端运动到与所述第二承载辅具相连接的位置处的第一轨迹或第三执行末端运动到与所述第三承载辅具相连接的位置处的第一轨迹； 根据所述第一轨迹、第二轨迹或第三轨迹控制所述第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接； 在根据所述第一输入指令，控制所述第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接后，所述方法还包括： 获取第二输入指令，所述第二输入指令包括第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具的运动轨迹； 根据所述第二输入指令，以第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具的位置数据以及第三承载辅具的位置数据作为所述运动轨迹的起点，控制所述第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人按照所述运动轨迹运动。

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