浙江大学邓华健获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935068B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310977550.8，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法是由邓华健;王昊;金仲和设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法。该方法在FPGA采集相机输入的图像数据流时，一边由FPGA对输入的图像数据流进行像素级边缘定位操作，一边用由FPGA对输入的图像数据流进行亚像素边缘定位操作；对上述两个操作输出的数据流进行信号同步后，依照FPGA像素级边缘定位结果，即可以确定并存储最终定位的图像亚像素边缘和相应的单位矢量。该方法采用多级流水线操作，多项任务并行加速，能够在图像采集的同时完成图像的像素级边缘定位和亚像素边缘定位，还能同时完成图像的解畸变投影，并求解出亚像素边缘点相应的单位矢量，极大程度地降低了图像处理所带来的延时，是一种高效的亚像素边缘定位方法，具有重要的工程意义。
本发明授权一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA的高性能亚像素边缘定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1在FPGA采集相机的图像数据流时，所述FPGA对图像数据流进行像素级边缘定位操作和亚像素边缘定位操作； 所述像素级边缘定位操作共包含四项流水线流程，分别为Sobel梯度计算、图像二值化、Sobel阈值更新和二值图像腐蚀；基于所述像素级边缘定位操作生成像素级边缘数据流； 所述亚像素边缘定位操作共包含四项流水线流程，分别为Zernike矩卷积计算、Zernike矩边缘坐标计算、图像解畸变投影计算和三维矢量单位化计算；基于所述亚像素边缘定位操作生成亚像素边缘数据流和单位矢量数据流； 2对步骤1中所述像素级边缘数据流、亚像素边缘数据流和单位矢量数据流进行信号同步，然后依照FPGA像素级边缘定位结果，确定并存储最终定位的图像亚像素边缘和相应的单位矢量。
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