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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于舵机实现多模式运动的扑旋翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311133024.X，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权基于舵机实现多模式运动的扑旋翼飞行器是由贺媛媛;杨巧娅;黄迅;郭士钧;王琦琛;李傲设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于舵机实现多模式运动的扑旋翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开的基于舵机实现多模式运动的扑旋翼飞行器，属于微型飞行器领域。多模式运动包括扑翼模式、扑旋翼模式。本发明包括中轴杆部件、机身部件、拍动部件、扭转部件和机翼部件。通过主控板发出控制信号控制舵机运动角度与转速，使舵机控制拍动角、扭转角等扑翼运动参数，完成扑翼翻转，实现扑翼、扑旋翼模式之间的转换。结合阶跃函数与简谐函数的特点来描述扑翼的扭转运动，克服采用阶跃函数描述扭转角时，在ADAMS仿真与舵机控制中带来仿真计算发散、惯性力大、舵机寿命下降等缺点。本发明具有更优秀的气动力表现，兼备旋翼飞行模式的垂直起降及悬停性能和扑翼飞行模式的巡航前飞性能，能满足不同的飞行需求，具有更好的环境适应能力。

本发明授权基于舵机实现多模式运动的扑旋翼飞行器在权利要求书中公布了：1.基于舵机实现多模式运动的扑旋翼飞行器，其特征在于：包括中轴杆部件1、机身部件2、拍动部件3、扭转部件4和机翼部件5； 所述中轴杆部件1，由中轴杆1.1、轴承1.2组成；所述中轴杆1.1垂直于地面；所述中轴杆1.1插入轴承1.2固定连接； 所述机身部件2，由机身框架2.1、主控板2.2、电池2.3、稳压模块、第一舵机2.5和第二舵机2.6组成；所述机身框架2.1与中轴杆1.1间设置有轴承1.2，在扑旋翼模式下，机身框架2.1在气动力矩作用下绕中轴杆1.1进行旋转运动；所述轴承1.2与机身框架2.1、中轴杆1.1交接处固定连接，以消除旋转运动中轴承1.2与机身框架2.1，轴承1.2与中轴杆间1.1的摩擦力；所述主控板2.2通过螺丝安装于机身框架2.1处，接收控制信号并传递给6个舵机，所述6个舵机指第一舵机2.5、第二舵机2.6、第三舵机3.5、第四舵机、第五舵机4.5、第六舵机，每个舵机对应匹配一组舵片、舵机框；所述电池2.3安置于机身框架2.1顶部，用于给主控板2.2和前述6个舵机供电；所述稳压模块，用于调整由电池2.3提供给主控板2.2的输入电压；所述第一舵机2.5和第二舵机2.6分别固定于机身框架2.1两侧，用于调节扑翼攻角和模式转换中的扑翼翻转运动；通过轴承1.2，机身部件绕中轴杆部件做旋转运动； 所述拍动部件3，由第一舵片3.1、第二舵片、第三舵机舵机框3.3、第四舵机舵机框、第三舵机3.5和第四舵机组成；第一舵片3.1与第一舵机2.5相连，第二舵片与第二舵机2.6相连；所述拍动部件分别连接于机身部件中的第一舵机2.5和第二舵机2.6，并由第一舵机2.5和第二舵机2.6控制拍动部件旋转至固定角度或翻转；机身部件中的第一舵机2.5和第二舵机2.6分别位于机身左右两侧； 所述扭转部件4，由第三舵片4.1、第四舵片、第五舵机舵机框4.3、第六舵机舵机框4.4、第五舵机4.5和第六舵机组成；第三舵片4.1与第三舵机3.5相连，第四舵片与第四舵机相连；所述扭转部件分别连接于拍动部件中的第三舵机3.5和第四舵机，并由第三舵机3.5和第四舵机控制扑翼拍动运动，第三舵机3.5和第四舵机分别位于机身左右两侧； 所述机翼部件5，由第五舵片5.1、第六舵片和扑翼组成；第五舵片5.1与第五舵机4.5相连，第六舵片与第六舵机相连；所述扑翼共计两个，对称安装于机身两侧；单个机翼包括一根主梁5.3、两根次梁5.4、翼膜5.5，机翼主梁5.3和次梁5.4共同构成机翼骨架，翼膜5.5粘接于各翼梁上；机翼部件分别连接于扭转部件中的第五舵机4.5和第六舵机，并由第五舵机4.5和第六舵机控制扑翼扭转运动；第五舵机4.5和第六舵机分别位于机身左右两侧； 所述多模式运动包括扑翼模式、扑旋翼模式；所述扑翼模式指两个扑翼呈面对称分布，扑翼在垂直扑动时，能够产生垂直的升力和向前的推力；所述扑旋翼模式指两个扑翼呈中心对称分布，扑翼在垂直扑动过程中会产生垂直的升力和两个反向的推力，从而产生一个以翼对称点为中心的力偶，使扑翼在力偶的作用下绕中心轴旋转；该飞行器通过控制6个舵机翻转扑旋翼实现扑翼模式、扑旋翼模式之间的转换；扑翼模式、扑旋翼模式之间的转换实现状态包括拍动角最小转换实现状态、拍动角最大转换实现状态。

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