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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利用于定向钻机的钻杆输送机械手及钻杆输送方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116877007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311093326.9，技术领域涉及：E21B19/14；该发明授权用于定向钻机的钻杆输送机械手及钻杆输送方法是由王清峰;辛德忠;陈航;万军;马代辉;杨林;刘小华;肖玉清;马振纲;唐敏;吕晋军;张始斋;蒲剑;万园;窦鑫;周富佳;鲁石平;陈科宇;张世涛;秦怡;杨燕鸽设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于定向钻机的钻杆输送机械手及钻杆输送方法在说明书摘要公布了：本发明属于煤矿钻机技术领域，涉及一种用于定向钻机的钻杆输送机械手及钻杆输送方法，该机械手包括俯仰油缸、回转驱动器、俯仰臂、回转轴、转臂、手爪以及定位系统，俯仰油缸为双头组合式油缸，俯仰油缸一端的活塞杆II与钻进移动平台铰接，俯仰油缸另一端的活塞杆I与俯仰臂铰接，俯仰油缸轴线所在竖直平面平行于机架轴线所在竖直平面，且当活塞杆I全部缩回，活塞杆II全部伸出，机械手处于水平位置。本发明在垂直于机架的方向上节省了大量的安装空间，并且手爪开口向上以便于举起钻杆，机械手抓取钻杆后从逆时针向机架转动的过程中可以自然地避开机架及其姿态调节机构，需要的运动空间明显减小，更适用于狭窄空间。

本发明授权用于定向钻机的钻杆输送机械手及钻杆输送方法在权利要求书中公布了：1.一种用于定向钻机的钻杆输送机械手，该机械手布置在钻机移动平台上，且位于布置在所述钻机移动平台上的钻杆箱和机架之间，所述机架包括固定连接在钻机移动平台上的连接座和铰接在连接座上的机架体，其特征在于：所述机械手包括俯仰油缸、回转驱动器、俯仰臂、回转轴、转臂以及手爪，所述俯仰油缸为双头组合式油缸，所述俯仰油缸一端的活塞杆II与所述钻机移动平台铰接，所述俯仰油缸另一端的活塞杆I与俯仰臂铰接，所述俯仰油缸的轴线所在竖直平面平行于所述机架的轴线所在竖直平面，且当所述活塞杆I全部缩回，活塞杆II全部伸出，所述机械手处于水平位置； 所述俯仰臂包括连接套、支撑体、轴座以及转动筒，所述转动筒的一端固定连接在所述机架中的连接座上，所述连接套套设在所述转动筒上并转动连接，所述支撑体的一端固定连接所述连接套，另一端连接轴座，且所述俯仰油缸与所述支撑体铰接，所述轴座的一端连接回转驱动器，其内腔安装有回转轴，且所述回转轴的一端与所述回转驱动器的输出轴周向固定连接，所述回转轴的另一端连接转臂，所述转臂连接手爪； 所述手爪包括移动爪体、夹爪、夹紧油缸、固定座以及移动油缸，所述固定座为内凹腔体，所述移动油缸铰接于该内凹腔体内，所述移动爪体与该内凹腔体的背面形成移动副，且所述转臂通过该内凹腔体的侧面与手爪连接，所述移动爪体的顶部为固定爪，并与夹爪铰接配合以实现钻杆夹持和固定，所述移动爪体的底部与所述移动油缸的活塞杆铰接以驱动移动爪体移动；所述移动爪体具有内部空腔，所述夹紧油缸铰接于该内部空腔内，且所述夹爪的背面与所述夹紧油缸的活塞杆铰接以驱动夹爪夹紧钻杆，当所述移动油缸的活塞杆完全缩回使所述移动爪体移动至最高点时，所述转臂的回转中心线到移动爪体夹持中心线的距离等于转臂的回转中心线到机架的钻进中心线的距离； 还包括定位系统，所述定位系统包括等角传感器、增量传感器、角度标识板以及压杆，所述压杆连接在固定座上与转臂相对的一侧，所述等角传感器包括接近传感器、压板、压板座、弹性件、支撑座、滑动杆、滑动座、安装架、滑动油缸以及滑动油缸座，所述安装架的底部固定连接在机架中的机架体上，顶部连接并支撑滑动座，所述滑动杆与滑动座配合连接形成移动副，所述滑动油缸分别与安装架和固定连接于所述滑动杆上的滑动油缸座铰接，所述支撑座的底部固定连接在滑动杆上，并在所述支撑座靠近手爪的一端设有接近传感器，所述压板座的一端与支撑座铰接，并在其接近所述接近传感器的一侧有向下延伸的侧板，以使得该侧板与接近传感器配对形成信号感应组，并在所述压板座与支撑座之间设有弹性件，自然状态下将压板座抬起，避免压板座的侧板与接近传感器接通，所述压板的顶端用于与压杆接触，底端与压板座固定连接； 所述角度标识板为具有局部扇形凸起的圆环，该圆环具有板体和凸起的扇形块，该圆环的内孔活动套设在转动筒面向机架一侧，所述扇形块上设有拨动槽，所述机架中的机架体面向机械手一侧固定连接有拨杆，所述拨杆插入拨动槽，以使得当所述机架体倾角变化时，角度标识板与机架体变化同样的角度，所述增量传感器设置在所述连接套上靠近角度标识板的一侧，且位于所述连接套上靠近等角传感器的一侧，以使得所述增量传感器与扇形块配对形成信号感应组； 当所述机械手和机架的钻进中心线均处于水平位置时，所述增量传感器处于水平位置，且所述扇形块靠近增量传感器的一端的边线位于水平线之上，所述增量传感器信号不接通，且所述压杆所在竖直高度能够将压板下压，并使得所述接近传感器的信号接通。

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