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龙图腾网获悉北京信息科技大学;清华大学申请的专利一种基于多星敏感器的卫星姿态确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116873223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310842778.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于多星敏感器的卫星姿态确定方法及装置是由祗姣姣;孟子阳;袁斌文设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多星敏感器的卫星姿态确定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多星敏感器的卫星姿态确定方法及装置，本发明针对安装两台及以上星敏感器的卫星，充分利用各个星敏感器的测量信息进行卫星姿态确定，同时，本发明使用前一时刻所确定出的卫星姿态信息来进行目标卫星在下一时刻姿态状态的预测，并将其作为目标卫星下一时刻姿态滤波计算的初始值，基于此，本发明所提供的姿态确定方法，不仅计算量小，而且能够充分利用星敏感器测量信息，由此，可有效提高星上姿态确定精度，从而适应于在卫星姿态确定领域的广泛应用与推广。

本发明授权一种基于多星敏感器的卫星姿态确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多星敏感器的卫星姿态确定方法，其特征在于，应用于安装有n个星敏感器的目标卫星姿态的确定，其中，n为大于1的正整数，且所述方法包括： 获取所述目标卫星在第k-1时刻时的姿态状态量估计值，根据目标卫星在第k-1时刻时的姿态状态量估计值，并利用所述目标卫星的姿态动力学方程和姿态运动学方程，进行目标卫星的姿态状态一步预测，得出所述目标卫星在第k时刻时的姿态预测值，其中，k为大于或等于1的正整数； 对于所述目标卫星上的第i个星敏感器，获取第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值和姿态估计误差方差矩阵，其中，当i为1时，所述第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值，为所述目标卫星在第k时刻时的姿态预测值，所述第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态估计误差方差矩阵为所述目标卫星在第k时刻时的一步预测方差矩阵，且所述一步预测方差矩阵是基于所述目标卫星在第k-1时刻时的姿态状态量估计值，以及第n个星敏感器在第k-1时刻时的姿态估计误差方差矩阵所计算得到的； 获取所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态测量信息，并根据所述姿态测量信息，以及所述第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值和姿态估计误差方差矩阵，计算出所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态量测值和滤波增益矩阵； 基于所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态量测值和滤波增益矩阵，以及所述第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值，计算出所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值，其中，所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值包括利用所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态测量信息进行目标卫星姿态确定时，所得到的所述目标卫星的第二姿态角估计值和第二姿态角速率估计值； 根据所述第i个星敏感器在第k时刻时的滤波增益矩阵和所述第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态估计误差方差矩阵，计算出所述第i个星敏感器在第k时刻时的姿态估计误差方差矩阵； 将i自加1，并重新获取第i-1个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值和姿态估计误差方差矩阵，直至i等于n时，将第n个星敏感器在第k时刻时的姿态状态量估计值，作为所述目标卫星在第k时刻时的姿态状态量估计值，其中，i的初始值为1。

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