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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310863517.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人是由陈根良;康晔政;陈健欢;闫天一;梁振鹍;王皓设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，包括上弹性板，下弹性板，5个绳索组和5个驱动装置。上、下弹性板分别和5组绳索组的一端连接，5组绳索组的另一端和5个独立的驱动装置连接，每组绳索组的长短由驱动装置单独控制。上、下弹性板始终处于弹力张紧状态，与环境之间产生摩擦力。通过控制绳索组的长短来控制弹性板的曲率变化，实现爬行机器人在狭窄缝隙的移动。本发明公开的爬行机器人的上、下弹性板相对位姿能够完全控制，即上、下弹性板相对可以水平、垂直和转弯共有三自由度蠕动平移，以及弹性杆形状可以控制。

本发明授权一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，其特征在于，包括上弹性板1，下弹性板11，绳索组和驱动装置；所述的绳索组由第一绳索组4、第二绳索组5、第三绳索组6、第四绳索组7和第五绳索组8组成；所述的驱动装置由第一驱动装置2、第二驱动装置12、第三驱动装置13、第四驱动装置14和第五驱动装置15组成； 所述的上弹性板1一端连接所述的第一驱动装置2和所述第一绳索组4，另一端连接所述的第二驱动装置12和所述的第二绳索组5； 所述的下弹性板11一端连接所述的第三驱动装置13和所述第五绳索组8，另一端连接所述的第四驱动装置14和所述的第五驱动装置15； 所述的第三绳索组6一端连接所述的第一驱动装置2，另一端连接下弹性板11的大致中部位置； 所述的第四绳索组7一端连接所述的第二驱动装置12，另一端连接下弹性板11的大致中部位置； 所述的第一绳索组4的另一端连接第五驱动装置15； 所述的第二绳索组5的另一端连接第二驱动装置12； 所述的第五绳索组8的另一端连接第四驱动装置14； 所述的驱动装置通过调节所述绳索组的长短来控制所述上弹性板1和所述下弹性板11的曲率大小实现所述爬行机器人的蠕动爬行。

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