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龙图腾网获悉地平线(上海)人工智能技术有限公司申请的专利鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310859576.2，技术领域涉及：G06V10/42；该发明授权鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备是由尹浩然;张骞;隋伟设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备，其中，方法包括：基于至少一个视角中各视角分别对应的待处理图像，确定各视角分别对应的第一图像特征；基于各第一图像特征和第一鸟瞰图查询特征，进行基于局部窗口的交叉注意力操作，获得第一注意力结果；基于第一注意力结果，确定第二鸟瞰图查询特征；基于第二鸟瞰图查询特征和各第一图像特征，进行基于局部和全局窗口的交叉注意力操作，获得第二注意力结果；基于第二注意力结果，确定至少一个视角对应的目标鸟瞰图特征。本公开实施例通过窗口的切分可以大大降低交叉注意力操作的计算复杂度，通过局部交互和全局交互可以有效提高鸟瞰图特征的准确性和有效性。

本发明授权鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种鸟瞰图特征的确定方法，包括： 基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征； 基于各所述第一图像特征和第一鸟瞰图查询特征，进行基于局部窗口的交叉注意力操作，获得第一注意力结果；所述基于局部窗口的交叉注意力操作是指将所述第一鸟瞰图查询特征和所述第一图像特征进行局部窗口划分，在对应的局部窗口内进行交叉注意力操作； 基于所述第一注意力结果，确定第二鸟瞰图查询特征； 基于所述第二鸟瞰图查询特征和各所述第一图像特征，进行基于局部和全局窗口的交叉注意力操作，获得第二注意力结果；其中，所述基于局部和全局窗口的交叉注意力操作是指对于所述第二鸟瞰图查询特征的每个局部窗口，与所述第一图像特征的对应的全局窗口进行交叉注意力操作；所述全局窗口是通过像素重排规则将所述第一图像特征中不同局部窗口的特征重排到同一窗口得到； 基于所述第二注意力结果，确定所述至少一个视角对应的目标鸟瞰图特征。

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