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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种应用于无人潜航器的捕获装置及收放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310834555.5，技术领域涉及：B63B27/36；该发明授权一种应用于无人潜航器的捕获装置及收放方法是由夏新露;张国兴;郭金伟;王佳;李冲;卢道华设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于无人潜航器的捕获装置及收放方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于无人潜航器的捕获装置，包括潜水器，所述潜水器通过安装架进行固定，安装架通过基座对称安装用于抓取无人潜航器的抓取机构；抓取机构包括与基座传动连接的驱动臂，驱动臂另一端转动连接四角支撑架，四角支撑架通过连接臂传动连接用于夹取的接触爪；驱动臂靠近基座的一侧设有滑槽，基座上设有伺服电机，伺服电机通过与限位连杆一端的齿轮连接，将动力通过限位连杆的另一端传递给驱动臂上的滑槽实现抓取机构的运动。本发明还公开了一种结合上述收放装置的用于无人潜航器收放方法。本发明能够简化高海况下精确挂钩对接操作，减少无人潜航器在收放过程中对算力的依赖，提高收放过程自动化水平。

本发明授权一种应用于无人潜航器的捕获装置及收放方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于无人潜航器的捕获装置，包括潜水器1，其特征在于，所述潜水器1通过安装架进行固定，安装架通过基座7对称安装用于抓取无人潜航器12的抓取机构；抓取机构包括与基座7传动连接的驱动臂5，驱动臂5另一端转动连接四角支撑架4，四角支撑架4通过连接臂3传动连接用于夹取的接触爪；驱动臂5靠近基座7的一侧设有滑槽，基座7上设有伺服电机9，伺服电机9通过与限位连杆11一端的齿轮10连接，将动力通过限位连杆11的另一端传递给驱动臂5上的滑槽实现抓取机构的运动；所述接触爪是条形接触爪2和Y型接触爪8中的一种，条形接触爪2和Y型接触爪8相互卡接；还包括导航机构，所述导航机构包括组合导航单元13、双目相机14以及动力单元15； 上述应用于无人潜航器的捕获装置的收放方法，包括以下步骤： 步骤1、前往作业海域，将收放装置连接缆绳投放到海中； 步骤2、远距离预先定位导航阶段，通过组合导航单元13分析潜水器1与无人潜航器12的相对位置信息； 步骤3、近距离目标识别的视觉引导阶段，利用双目相机14测算无人潜航器位姿信息并不断逼近抓捕区域； 步骤4、根据得到的两者位姿信息进行解算，确定潜水器1的转角与移动位置； 步骤5、通过控制动力单元15进行转向与前进距离完成辅助调姿运动； 步骤6、碰撞传感器检测到两者的碰撞信息，通过抓取机构进行收放； 步骤7、伺服电机9根据无人潜航器12的大小，转动一定角度，通过条形接触爪2和Y型接触爪8相互卡接完成锁定。

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