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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利机器人工具切换方法、系统、存储介质及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310575855.6，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权机器人工具切换方法、系统、存储介质及计算机是由刘峻峰;吴胜平;梅曾辉;万超;罗志根;陈春;杨巍;唐名珠;付伟设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人工具切换方法、系统、存储介质及计算机在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人工具切换方法、系统、存储介质及计算机，该方法包括：当获取机器人的总线结构，并对总线结构进行地址解析得到机器人的各末端工具的总线地址；获取各末端工具的序列数据，基于工具选择算法构建序列计算模型，并利用序列计算模型对各序列数据进行序列计算，以得到各序列数据对应的工具序列集合；构建解析档案集，并利用解析档案集对序列计算模型进行迭代优化，以得到对应的序列概率模型；根据序列概率模型对工具序列集合进行逐条分析，以得到工具序列集合中各序列数据的序列选取概率；将序列选取概率大于预设概率阈值的序列数据重新进行阀岛配置，以对应生成工具切换参数，并控制机器人以工具切换参数对各末端工具进行切换。

本发明授权机器人工具切换方法、系统、存储介质及计算机在权利要求书中公布了：1.一种机器人工具切换方法，其特征在于，包括： 获取机器人的总线结构，并对所述总线结构进行地址解析，以得到所述机器人的各末端工具的总线地址； 获取各所述末端工具的序列数据，基于预先设有的工具选择算法构建序列计算模型，并利用所述序列计算模型对各所述序列数据进行序列计算，以得到各所述序列数据对应的工具序列集合，其中，所述序列数据包括末端工具的种类、装配路径以及装配参数； 构建解析档案集，并利用所述解析档案集对所述序列计算模型进行迭代优化，以得到对应的序列概率模型； 根据所述序列概率模型对所述工具序列集合进行逐条分析，以得到所述工具序列集合中各所述序列数据的序列选取概率； 将所述序列选取概率大于预设概率阈值的序列数据重新进行阀岛配置，以对应生成工具切换参数，并控制所述机器人以所述工具切换参数对各所述末端工具进行切换； 其中，利用所述序列计算模型对各所述序列数据进行序列计算，以得到各所述序列数据对应的工具序列集合的步骤包括： 在所述序列计算模型中添加工具选择序列矩阵，并利用所述工具选择序列矩阵对各所述序列数据进行迭代计算，以得到各所述序列数据的匹配度； 基于所述匹配度对各所述序列数据进行均匀分布处理，以得到各所述序列数据对应的工具序列集合； 其中，构建解析档案集，并利用所述解析档案集对所述序列计算模型进行迭代优化，以得到对应的序列概率模型的步骤包括： 构建外部的解析档案集τ，利用所述解析档案集τ在所述序列计算模型进行迭代搜索时计算出所有的非控制解，其中，非控制解为在任何二解x1和x2对所有目标而言，x1均优于x2，则x1控制x2，若x1的解没有被其他解所控制，则x1称为非控制解； 根据所述解析档案集τ所对应的优化档案集∈记录每一次迭代搜索时新获取的非控制解，以形成迭代解集合； 每次迭代搜索前初始化优化档案集∈为空集，搜索时将当代产生的迭代解集合θ中的每个个体Ii不被解析档案集τ中的任何个体控制，且Ii不属于解析档案集τ，则将Ii加入解析档案集τ和优化档案集∈，若个体Ii控制解析档案集τ中的某个个体Kj，则将该个体Kj从解析档案集τ中移除；对迭代解集合θ中所有个体解析档案集τ中个体支配关系比较完后，若优化档案集∈为非空集，则用优化档案集∈优化序列计算模型，以得到对应的序列概率模型，若为空集继续沿用上一代的序列计算模型为序列概率模型。

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