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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种仿生水母机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116812120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310496547.4，技术领域涉及：B63H1/38；该发明授权一种仿生水母机器人是由孙建伟;李长键;倪鹏;张美玲;张泽设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生水母机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生水母机器人，包括基台、驱动凸轮、拨水结构、滑动结构和张拉整体结构，基台开设有滑孔；由电机驱动的驱动凸轮通过转轴安装在基台上；拨水结构与基台转动连接；滑动结构安装在滑孔内；滑动结构与驱动凸轮位置相对应；拨水结构与滑动结构通过张拉整体结构传动连接，且张拉整体结构与基台上的支撑板转动连接。本发明将张拉整体结构与仿生水母结合，利用张拉整体结构的自适应特点使仿生水母的机械运动效能更为高效，能够简化水下机器人结构，运动流畅，更贴近水母收缩快、扩展慢的运动特性，提高了传动效率。

本发明授权一种仿生水母机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生水母机器人，其特征在于，包括： 基台，所述基台开设有滑孔； 驱动凸轮，由电机驱动的所述驱动凸轮通过转轴安装在所述基台上； 拨水结构，所述拨水结构与所述基台转动连接； 滑动结构，所述滑动结构安装在所述滑孔内；所述滑动结构与所述驱动凸轮位置相对应； 张拉整体结构，所述拨水结构与所述滑动结构通过所述张拉整体结构传动连接，且所述张拉整体结构与所述基台上的支撑板转动连接； 所述张拉整体结构包括张拉组件和连杆机构，所述张拉组件一端与所述连杆机构一端铰接，所述张拉组件的另一端与所述滑动结构铰接，所述连杆机构的另一端与所述拨水结构铰接；所述连杆机构中部与所述支撑板铰接； 所述拨水结构包括第一拨水机构、第二拨水机构、第三拨水机构和第四拨水机构，所述第一拨水机构、所述第二拨水机构、所述第三拨水机构和所述第四拨水机构分别与所述基台外圆周面铰接，且沿所述基台周向均匀分布；所述第一拨水机构、所述第二拨水机构、所述第三拨水机构和所述第四拨水机构分别与所述连杆机构铰接； 所述连杆机构包括第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件和第四连杆组件，所述第一连杆组件一端与所述第一拨水机构铰接，所述第二连杆组件一端与所述第二拨水机构铰接，所述第三连杆组件一端与所述第三拨水机构铰接，所述第四连杆组件一端与所述第四拨水机构铰接，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件、所述第三连杆组件和所述第四连杆组件另一端分别与所述张拉组件铰接； 所述滑动结构包括第一滑动组件、第二滑动组件、第三滑动组件和第四滑动组件，所述基台上具有均匀分布的四个所述滑孔，所述第一滑动组件、所述第二滑动组件、所述第三滑动组件和所述第四滑动组件分别安装在四个所述滑孔内；所述驱动凸轮的四个扇叶位置分别与所述第一滑动组件、所述第二滑动组件、所述第三滑动组件和所述第四滑动组件相对应； 所述张拉组件包括第一曲杆、第二曲杆、第三曲杆和第四曲杆，所述第一曲杆一端与所述第一连杆组件铰接，所述第一曲杆另一端与所述第三滑动组件铰接；所述第二曲杆一端与所述第二连杆组件铰接，所述第二曲杆另一端与所述第四滑动组件铰接；所述第三曲杆一端与所述第三连杆组件铰接，所述第三曲杆另一端与所述第一滑动组件铰接；所述第四曲杆一端与所述第四连杆组件铰接，所述第四曲杆另一端与所述第二滑动组件铰接； 所述第一拨水机构、所述第二拨水机构、所述第三拨水机构和所述第四拨水机构结构相同，均包括拨水片和位于其两侧的两个单向闭合摆动片，两个所述单向闭合摆动片分别与所述拨水片铰接； 所述第一连杆组件、所述第二连杆组件、所述第三连杆组件和所述第四连杆组件的结构相同，均包括连接杠杆和连接摇杆，所述连接杠杆与所述连接摇杆铰接；所述第一连杆组件的所述连接摇杆延伸端与所述第一拨水机构的所述拨水片铰接，所述第一连杆组件的所述连接杠杆延伸端与所述第一曲杆铰接；所述第二连杆组件的所述连接摇杆延伸端与所述第二拨水机构的所述拨水片铰接，所述第二连杆组件的所述连接杠杆延伸端与所述第二曲杆铰接；所述第三连杆组件的所述连接摇杆延伸端与所述第三拨水机构的所述拨水片铰接，所述第三连杆组件的所述连接杠杆延伸端与所述第三曲杆铰接；所述第四连杆组件的所述连接摇杆延伸端与所述第四拨水机构的所述拨水片铰接，所述第四连杆组件的所述连接杠杆延伸端与所述第四曲杆铰接； 所述第一滑动组件、所述第二滑动组件、所述第三滑动组件和所述第四滑动组件的结构相同，均包括滑轨、滑块、固定轴和滑动轮，所述滑轨固定在所述滑孔内；所述滑块嵌合安装在所述滑轨上；所述固定轴固定在所述滑块的外端面上；所述滑动轮安装在所述固定轴上；所述驱动凸轮的四个扇叶位置分别与四个所述滑动轮相对应；所述第一曲杆端部与所述第三滑动组件的所述滑块铰接；所述第二曲杆端部与所述第四滑动组件的所述滑块铰接；所述第三曲杆端部与所述第一滑动组件的所述滑块铰接；所述第四曲杆端部与所述第二滑动组件的所述滑块铰接；所述第一曲杆和所述第三曲杆的弧度相同；所述第二曲杆和所述第四曲杆的弧度相同；且所述第一曲杆的弧度小于所述第二曲杆的弧度。

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