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龙图腾网获悉天津新松智能科技有限公司申请的专利一种相机与4D毫米波雷达数据融合与目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116797900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310904654.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种相机与4D毫米波雷达数据融合与目标检测方法是由关腾腾;刘兵;黄朝晖设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机与4D毫米波雷达数据融合与目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明是一种相机与4D毫米波雷达数据融合与目标检测方法，包括以下步骤：相机采集前方的图像，对前方的环境进行目标感知，感知的目标包括人员、车辆；4D毫米波雷达探照前方环境，4D毫米波雷达输出目标的距离、速度、水平角、高度这四个维度的数据；相机和4D毫米波雷达进行联合标定，通过时空同步算法，对图像数据和4D毫米波雷达采集的点云数据进行时空同步；时空同步后，通过神经网络检测图像中的目标，并通过融合决策算法，确定目标的信息。本发明将图像目标数据与4D毫米波雷达数据进行标定、融合、分析，以此来确定图像目标在空间中位置信息、高度信息，不仅可以实现融合检测的功能，还可以避免应目标高度不明确导致的安全问题。

本发明授权一种相机与4D毫米波雷达数据融合与目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种相机与4D毫米波雷达数据融合与目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、相机采集前方的图像，对前方的环境进行目标感知； S2、4D毫米波雷达探照前方环境，4D毫米波雷达输出目标的距离、速度、水平角、高度这四个维度的数据； S3、相机和4D毫米波雷达进行联合标定，通过时空同步算法，对图像数据和4D毫米波雷达采集的点云数据进行时空同步； 相机和4D毫米波雷达进行联合标定采用的时空同步算法，通过相机、4D毫米波雷达数据时间戳进行数据时间同步，具体为：通过标定板对相机、4D毫米波雷达进行空间标定，在相机端构建相机空间坐标系，以相机镜头光心处为相机空间坐标系原点，X轴和Y轴分别平行于图像横轴、纵轴，Z轴沿光心穿过镜头向外；在4D毫米波雷达端构建雷达空间坐标系，以雷达发射平面中心为雷达坐标系原点，X轴和Y轴分别平行于相机坐标系X轴、Y轴，Z轴垂直于雷达发射平面；相机采集标定板图像数据，4D毫米波雷达采集标定板的空间数据，包括距离、速度、水平角、高度，多次移动标定板的位置，采集多对图像和4D毫米波雷达数据，标定板在每对图像与4D毫米波雷达数据中的关系是对应的，将4D毫米波雷达数据在两个确定的空间平面上进行降维，得到两组降维后的雷达数据，使用降维后的雷达数据与图像进行空间标定； 降维的雷达数据与两个确定的空间平面，分别为：第一组降维的雷达数据，通过数据中的水平角这一维度，计算出所有雷达目标点到雷达发射平面中心线的距离，然后将4D毫米波雷达数据投影到雷达空间坐标系中XY轴平面中，该雷达空间坐标系中XY轴平面是一个确定的空间平面，称为雷达平面；第二组降维的雷达数据，删除数据中的高度这一维度，将4D毫米波雷达数据投影到大地平面中，该大地平面是一个确定的空间平面，称为大地平面； 使用降维后的雷达数据与图像进行空间标定，按以下步骤进行： P1、在采集的多对图像和4D毫米波雷达数据中，进行如下操作： P11、在相机图像中找到标定板，并记录标定板中心的像素坐标，多张图像中标定板的像素坐标，构成像素矩阵； P12、在4D毫米波雷达中找到标定板的点云信息，并将此点的信息在两个确定的平面中进行降维，得到其在两个确定平面中的信息，多个标定板的点云坐标降维后，分别在两个平面中构成一个点云矩阵； P2、通过张正友标定法提前标定相机内参数据，可得到图像像素坐标与相机空间坐标的对应关系，之后通过像素矩阵、雷达平面中的点云矩阵计算图像与雷达平面的单应性变换关系，通过像素矩阵、大地平面中的点云矩阵计算图像与大地平面的单应性变换关系，完成标定工作； S4、时空同步后，通过神经网络检测图像中的目标，并通过融合决策算法，确定目标的信息，目标的信息包括目标的空间位置关系、目标的空间高度，因为4D毫米波雷达中点云数据的高度无法准确代表目标高度信息，因此需要进行计算来确定目标的空间高度，具体步骤为： 图像目标最终对应成功的点云中，记录其高度；记录图像中目标框的像素高度；记录该点云降维在雷达平面后，投影到图像时，该点与图像目标框下边框的像素高度，可计算： ； 得到目标实际的空间高度。

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