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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利驾驶支援装置、驾驶支援方法以及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203854.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权驾驶支援装置、驾驶支援方法以及程序是由福地伸晃;安井大贵设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶支援装置、驾驶支援方法以及程序在说明书摘要公布了：一种驾驶支援装置、驾驶支援方法以及程序，在第1操舵控制中有效抑制舵角不足，在第2操舵控制中有效抑制舵角过剩。驾驶支援装置1在前方区域检测到障碍物OB时实施控制舵角θs以使自身车辆100沿能不脱离行驶车道LA1地避免碰撞障碍物的目标轨道Rt行驶的碰撞避免控制。驾驶支援装置具备：操舵控制部10、60，为避免碰撞而执行使舵角增加的转舵增加操舵即第1操舵控制，并为防止从行驶车道脱离而执行包含使舵角减少的转舵返回操舵的第2操舵控制；和阻尼控制部10、60，执行对转舵轮赋予基于舵角速度dθsdt运算的操舵阻力的阻尼控制。阻尼控制部在第2操舵控制的执行中执行阻尼控制。

本发明授权驾驶支援装置、驾驶支援方法以及程序在权利要求书中公布了：1.一种驾驶支援装置，在自身车辆的前方及前侧方的区域检测到与所述自身车辆碰撞的可能性高的障碍物的情况下，实施控制所述自身车辆的转舵轮的舵角以使得所述自身车辆沿着能够不脱离行驶车道地避免与所述障碍物的碰撞的目标轨道行驶的碰撞避免控制，其中， 所述驾驶支援装置具备： 操舵控制部，为了避免所述自身车辆与所述障碍物的碰撞，执行使所述舵角增加的转舵增加操舵即第1操舵控制，并且，在执行了该第1操舵控制之后，为了防止所述自身车辆从所述行驶车道脱离，执行包含使所述舵角减少的转舵返回操舵的第2操舵控制；和 阻尼控制部，在所述碰撞避免控制的执行中执行基于舵角速度运算操舵阻力并且对所述转舵轮赋予运算出的该操舵阻力的阻尼控制， 所述操舵控制部构成为，在所述第2操舵控制中，依次进行使通过所述第1操舵控制而转舵增加了的舵角返回中立位置的第1转舵返回操舵、使舵角从中立位置起向与所述第1操舵控制的操舵方向相反的方向转舵增加的第2转舵增加操舵、使操舵再次返回中立位置的第2转舵返回操舵， 所述阻尼控制部， 在所述第1操舵控制的执行中不执行所述阻尼控制，在所述第2操舵控制开始了的情况下，在所述第1转舵返回操舵的期间中开始所述阻尼控制的执行，在所述所述第2操舵控制结束了的情况下，结束所述阻尼控制的执行。

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