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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310834885.4，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备是由王小刚;白瑜亮;荣思远;崔乃刚;张豪杰;于子淼;王瑞鹏设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备，涉及多传感器目标跟踪领域，该方法包括：根据各传感器对目标上一时刻的状态估计结果和上一时刻的信息矩阵，计算下一时刻的状态估计结果和信息矩阵；基于下一时刻的状态估计结果和信息矩阵计算信息向量；利用各传感器对目标的量测信息对下一时刻的信息矩阵和信息向量进行更新；基于更新后信息矩阵和信息向量进行一致性迭代，得到一致性迭代的信息矩阵和信息向量；根据一致性迭代的信息矩阵和信息向量计算下一时刻目标的状态向量，实现目标的跟踪。本发明采用一致性迭代方法对各传感器的估计结果进行融合，提高了各传感器对目标的估计精度，实现了目标的准确跟踪。

本发明授权基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法，其特征在于，包括： 根据各传感器对目标上一时刻的状态估计结果和上一时刻的信息矩阵，计算下一时刻的状态估计结果和信息矩阵； 基于下一时刻的状态估计结果和信息矩阵计算信息向量； 利用各传感器对目标的量测信息对下一时刻的信息矩阵和信息向量进行更新； 基于更新后信息矩阵和信息向量进行一致性迭代，得到一致性迭代的信息矩阵和信息向量； 根据一致性迭代的信息矩阵和信息向量计算下一时刻目标的状态向量，实现目标的跟踪； 其中，一致性迭代的信息矩阵和信息向量的计算公式为： 其中，为t时刻第i个传感器在第l+1次一致性迭代的信息向量，为一致性权重，表示第i个传感器在进行一致性融合时所赋予第j个传感器的信息向量的权重；为t时刻第i个传感器在第l次一致性迭代的信息向量，为t时刻第i个传感器在第l+1次一致性迭代的信息矩阵，为t时刻第i个传感器在第l次一致性迭代的信息矩阵，为第j个传感器相对于第i个传感器的状态参数在第i个传感器的当地坐标系下的投影，为第i个传感器所有相邻传感器的集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150006 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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