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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310619636.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质是由赵素平;陈超波;高嵩;杜钰霜;阎坤;闫姣姣设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质，其中方法包括：综合考虑空中飞行灵巧臂在任务执行中的位置变化量和姿态变化量，建立位姿变化函数；以位姿变化函数的值最小为目标，采用复合粒子群优化算法确定各个任务的执行顺序；确定执行顺序中相邻两个任务之间的空中飞行灵巧臂的运动轨迹。本申请的方法实现了对多旋翼无人机姿态扰动的最小化，运算结果精度较高。

本发明授权多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法，其特征在于，包括： 综合考虑空中飞行灵巧臂在任务执行中的位置变化量和姿态变化量，建立位姿变化函数； 以所述位姿变化函数的值最小为目标，采用复合粒子群优化算法确定各个任务的执行顺序； 确定所述执行顺序中相邻两个任务之间的空中飞行灵巧臂的运动轨迹； 所述位姿变化函数为： 其中，F表示位姿变化值，m表示任务点数量，和分别表示空中飞行灵巧臂的末端执行器由第i个任务点至第i+1个任务点的位置变化量和姿态变化量，和表示加权因子； 采用复合粒子群优化算法确定所述执行顺序的方法为： 初始化粒子群的粒子数、迭代停止条件、每个粒子位置、适应度值、全局最优位置、局部最优位置； 判断是否满足迭代停止条件，若满足，则输出最优解，即所述执行顺序，否则继续循环； 基于粒子群的全局最优解和每个粒子的局部最优解，自调节学习因子和惯性因子数值，并更新每个粒子的速度和位置； 对粒子群执行交叉、变异操作； 计算每个粒子的适应度值、全局最优位置、局部最优位置，并继续判断是否满足迭代停止条件； 所述确定所述执行顺序中相邻两个任务之间的空中飞行灵巧臂的运动轨迹，包括： 根据空中飞行灵巧臂的运动学模型确定多旋翼无人机和灵巧臂的关节运动轨迹，所述运动学模型为： 其中，为空中飞行灵巧臂的运动状态，分别表示灵巧机械臂的末端执行器线速度和角速度，分别表示多旋翼无人机的线速度和角速度，表示灵巧机械臂的关节构型向量，分别表示多旋翼无人机和灵巧机械臂的雅可比矩阵，表示广义雅可比矩阵。

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