买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310660170.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统是由王苏娟;曹川;康轶非;汤兆丰设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统，方法包括：S1：获取前视图像数据、INS数据、动态地图数据；S2：根据三次曲线方程进行拟合，得到车道线点云、道路边界线点云；S3：查找INS数据，得到车辆所有可能的初始化位姿；S4：根据INS数据做航迹推算得到车辆前视帧初始化位姿，将车道线点云投影到动态地图数据中，进行ICP匹配，得到匹配结果；S5：筛选符合匹配条件的初始化位姿并进行边界约束验证，若符合匹配条件且通过边界约束验证，执行S6；若都不符合，重复S1～S5；S6：将通过边界约束验证的初始化位姿作为最优初始化位姿，完成车辆初始化定位；本发明避免初始化定位错车道。

本发明授权一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种借助道路边界线约束车辆初始化定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取车辆前视图像数据、INS数据、动态地图数据； S2：根据三次曲线方程对车辆前视图像数据进行拟合，得到车道线点云、道路边界线点云；其中，三次曲线方程表达式如下： y＝a0+a1x+a2x2+a3x31 式1中，a0、a1、a1、a3分别为三次曲线方程0次项、1次项、2次项和3次项的系数，x为车辆的纵向坐标；a0表示道路边界线与车辆的横向距离，a0为正，表示左侧道路边界线与车辆的横向距离，a0为负，表示右侧道路边界线与车辆的横向距离； 得到车道线点云的方法如下： 三次曲线方程拟合出单帧车道线、道路边界线，然后从拟合出的单帧车道线中取出其中的5～10米的一段，每间隔预设的一段距离取一个点，离散成点云； S3：查找INS数据中不小于当前车辆前视图像数据时间戳的一帧INS数据及其上一帧INS数据，经过判断得到车辆所有可能的初始化位姿； S4：对于所有可能位姿，根据上一帧INS数据做航迹推算得到当前的车辆前视帧初始化位姿，将前视帧中的车道线点云投影到动态地图数据中，与动态地图数据中的车道线点云进行ICP匹配，得到匹配结果； S5：从匹配结果中筛选符合匹配条件的初始化位姿，对符合匹配条件的初始化位姿进行边界约束验证，若符合匹配条件且通过边界约束验证，则执行步骤S6；若不符合匹配条件或不通过边界约束验证，则重复步骤S1～S5； S6：将通过边界约束验证的初始化位姿作为最优初始化位姿，完成车辆初始化定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。