北京航天控制仪器研究所魏宗康获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116642485B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310483308.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法是由魏宗康设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法，该方法包括：确定坐标变换矩阵的两行中的6个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对6参数微分方程进行积分更新计算得到6个参数在tk时刻的值；对6个参数进行正交化和归一化处理；计算坐标变换矩阵的其余3个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
本发明授权惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法在权利要求书中公布了：1.惯性导航6参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括： 计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵； 根据捷联式惯性系统本体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到在tk时刻本体相对于导航系的角速度； 从所述坐标变换矩阵中选取6个参数； 根据所述坐标变换矩阵和角速度，对所述6个参数进行更新解算，得到更新后的坐标变换矩阵； 根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新； 所述计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵，具体为： 式中，a21,k、a22,k、a23,k、a31,k、a32,k和a33,k为在tk时刻坐标变换矩阵的6个参数； 从所述坐标变换矩阵中选取6个参数，具体为： 选取坐标变换矩阵中a21,k、a22,k、a23,k、a31,k、a32,k和a33,k为在tk时刻坐标变换矩阵的6个参数。
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