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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种船舶无线充电双臂式机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310650176.0，技术领域涉及：B60L53/38；该发明授权一种船舶无线充电双臂式机械臂是由于春来;王之恺;丁浩伦;王世庆;朱昊;张勤进;郭昊昊;刘厶源设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶无线充电双臂式机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种船舶无线充电双臂式机械臂，包括分别位于无线充电发出端两侧的机械臂，且机械臂通过连接装置与无线充电发出端连接；机械臂包括底板、转盘、大臂和小臂，第一液压杆的一端与底板铰接，另一端与转盘的外沿铰接；大臂的底部与转盘铰接，第二液压杆的一端与转盘的外沿铰接，另一端与大臂的下部铰接；小臂的一端与大臂的顶部铰接，第三液压杆的一端与小臂的中部铰接，另一端与大臂和转盘的铰接关节铰接。本发明通过双臂式机械臂移动无线充电发出端，能够实现无线充电发出端的六自由度运动，满足船舶运动的多样性，能够实现发出端与接收端对接。发出端与接收端对接后放松机械臂，机械臂不影响发出端与接收端的紧密连接，只起连接作用。

本发明授权一种船舶无线充电双臂式机械臂在权利要求书中公布了：1.一种船舶无线充电双臂式机械臂，其特征在于，包括分别位于无线充电发出端两侧的机械臂，且所述机械臂通过连接装置与所述无线充电发出端连接； 所述机械臂包括底座、大臂和小臂； 所述底座包括固定于岸端上的底板和位于所述底板上，并与所述底板转动连接的转盘；第一液压杆的一端与所述底板铰接，另一端与所述转盘的外沿铰接； 所述大臂的底部与所述转盘铰接，第二液压杆的一端与所述转盘的外沿铰接，另一端与所述大臂的下部铰接； 所述小臂的一端与所述大臂的顶部铰接，第三液压杆的一端与所述小臂的中部铰接，另一端与所述大臂的底部铰接； 所述连接装置包括连接件，所述连接件的顶端与所述小臂远离大臂的一端转动连接，所述连接件的底端与固定在所述无线充电发出端上的万向节连接； 所述连接件的顶端通过推力轴承与所述小臂转动连接； 还包括电动弹簧推杆，所述电动弹簧推杆包括套筒、弹簧和电动推杆；所述电动推杆的一端与所述无线充电发出端铰接，且铰接处位于所述万向节与所述无线充电发出端的固定处，另一端与所述弹簧的一端连接，所述弹簧位于套筒内，且所述弹簧的另一端与所述套筒连接，所述套筒通过连杆与所述小臂的中部铰接； 两个机械臂分别通过第一液压杆向同一方向旋转相同的角度，利用推力轴承使无线充电发出端沿x轴正方向运动； 通过两个第二液压杆同时减少两个大臂与转盘之间的夹角，并通过两个第三液压杆增大大臂与小臂之间的夹角，利用万向节的调节作用实现无线充电发出端相对于初始状态为水平y轴运动或垂直向上z轴运动； 通过其中一个第二液压杆减小大臂与转盘之间的夹角，并利用第三液压杆减小大臂与小臂之间的夹角，其中另一个用第二液压杆减小大臂与转盘之间的夹角，并利用第三液压杆增大大臂与小臂之间的夹角，利用万向节的调节作用实现无线充电发出端发生沿y轴旋转； 通过其中一个机械臂的第二液压杆和第三液压杆，增大一个大臂与小臂之间的夹角，减小此大臂与转盘之间的夹角，通过另外一个机械臂的第二液压杆和第三液压杆，减小另外一大臂与小臂之间的夹角，增大此大臂与转盘之间的夹角，并利用两个转盘的旋转和推力轴承实现无线充电发出端沿z轴旋转； 通过控制电动推杆并利用万向节实现无线充电发出端沿x轴旋转。

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