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龙图腾网获悉天津航天机电设备研究所申请的专利一种用于低重力着陆缓冲的六自由度模拟器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310681765.5，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种用于低重力着陆缓冲的六自由度模拟器是由刘海腾;李剑飞;李占芯;孙康;关志伟;李瑜设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于低重力着陆缓冲的六自由度模拟器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于低重力着陆缓冲的六自由度模拟器，包括着陆腿组件、框架、IMU、气浮球轴承、连接立柱组成的姿控平台和平动平台，所述框架上均匀设置4个着陆腿组件，所述框架的中部设有气浮球轴承，气浮球轴承的上部设有IMU，气浮球的下部通过连接立柱与平动平台连接；所述框架上还设有控制组件，着陆腿组件、IMU连接至控制组件；所述平动平台的平面气垫用于支撑在模拟倾斜平台上，所述着陆腿组件用于作用在模拟着落面上。本发明可记录着陆过程中的姿态的变化以及着陆腿的力和力矩的数值，通过全物理仿真试验的试验数据与仿真结果进行对比。

本发明授权一种用于低重力着陆缓冲的六自由度模拟器在权利要求书中公布了：1.一种用于低重力着陆缓冲的六自由度模拟器，其特征在于：包括着陆腿组件、框架、IMU、气浮球轴承、连接立柱组成的姿控平台和平动平台， 所述框架上均匀设置4个着陆腿组件，所述框架的中部设有气浮球轴承，气浮球轴承的上部设有IMU，气浮球的下部通过连接立柱与平动平台连接； 所述框架上还设有控制组件，着陆腿组件、IMU连接至控制组件； 所述平动平台的平面气垫用于支撑在模拟倾斜平台上，所述着陆腿组件用于作用在模拟着落面上； 所述着陆腿组件包括着陆腿本体、接口转接件和六维力传感器，所述着陆腿本体依次通过接口转接件、六维力传感器连接至框架； 所述框架呈正方形状，着陆腿组件分别连接至框架的四角； 所述着陆腿组件包括着陆腿本体、接口转接件和六维力传感器，所述着陆腿本体依次通过接口转接件、六维力传感器连接至框架，六维力传感器安装在着陆腿与接口转接件之间，测量着陆过程中作用在着陆腿上的力和力矩； 所述模拟倾斜平台与水平面的夹角为9.59°，所述模拟着落面与垂直面的夹角也为9.59°；所述模拟倾斜平台与模拟着陆面的夹角为90°。

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