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龙图腾网获悉杭州雅智医疗技术有限公司申请的专利一种通过运动捕获实现下颌运动仿真可视化的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310603438.8，技术领域涉及：A61C19/05；该发明授权一种通过运动捕获实现下颌运动仿真可视化的方法及装置是由蔡林凯设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过运动捕获实现下颌运动仿真可视化的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种通过运动捕获实现下颌运动仿真可视化的方法及装置，包括以下步骤：使用患者口腔扫描数据生成三维牙齿模型，并在患者牙齿上固定标志物，校准RGBD相机以获取下颌运动视频；通过RGBD相机构建三维坐标系，计算每帧图像中标志物的中心点坐标，并获取相邻帧图像的旋转矩阵和平移向量；在第一帧图像中选择牙齿特征点，并将三维牙齿模型与之配准；使用相邻帧图像的平移向量和旋转矩阵驱动牙齿模型进行运动。本方案通过奇异值分解法来获取相邻两帧图像之间的旋转矩阵与平移向量，在减少了计算量的同时提高了变换的准确率，并且通过误差函数计算点对之间的距离从而进行配准来得到更好的可视化效果。

本发明授权一种通过运动捕获实现下颌运动仿真可视化的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种通过运动捕获实现下颌运动仿真可视化的方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取患者的口腔扫描数据，根据患者的口腔扫描数据得到三维牙齿表面模型； 设置至少两标志物且每一标志物的图案不同，将每一标志物固定在患者的牙齿上，利用所述标志物标定校正RGBD相机的参数，并利用矫正后的RGBD相机获取患者下颌运动对应的下颌运动视频； 构建对应RGBD相机的三维坐标系，获取下颌运动视频中每一帧图像中每一标志物的中心点在所述三维坐标系中的中心点坐标，基于当前帧图像中的所有中心点坐标计算当前帧图像的坐标矩阵，对相邻帧图像的坐标矩阵进行奇异值分解后计算得到旋转矩阵，取相邻帧图像中同一标志物的中心点的中心点坐标和所述旋转矩阵计算平移向量； 在所述下颌运动视频的第一帧图像中获取至少两牙齿特征点，在所述三维牙齿表面模型中获取每一牙齿特征点的模型对应点，其中牙齿特征点同其模型对应点组成对应点对，根据所述对应点对计算将所述三维牙齿表面模型配准到第一帧图像的配准旋转矩阵与配准平移向量并将所述三维牙齿表面模型配准到第一帧图像中； 根据相邻两帧图像之间的平移向量以及相邻两帧图像之间的旋转矩阵驱动所述三维牙齿表面模型进行运动。

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