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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利转向控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310509131.1，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权转向控制方法、装置、设备及存储介质是由徐聃聃;韩旭设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本转向控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，其中，行驶控制信号包括主控制信号和冗余控制信号；识别主控制信号中是否存在切换指令，并基于识别的结果确定行驶控制信号中的有效信号，其中，切换指令用于指示从主控制信号和冗余控制信号的相互切换；若识别的结果为主控制信号中不存在切换指令，则对主控制信号和冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定行驶控制信号中的有效信号；基于有效信号对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请通过对行驶控制信号进行识别和故障分析，确定其中有效信号并执行转向控制，极大的提升了自动驾驶的可靠性。

本发明授权转向控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括： 获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，其中，所述行驶控制信号包括主控制信号和冗余控制信号；所述行驶控制信号包括主自动驾驶模块、主制动模块、冗余自动驾驶模块、冗余制动模块所发出的信号，即第一信号集合和第二信号集合，其中，所述第一信号集合包括主制动信号和或冗余制动信号，所述第二信号集合包括主驾驶信号和或冗余驾驶信号； 识别所述主控制信号中是否存在切换指令，并基于识别的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，其中，所述切换指令用于指示从所述主控制信号和所述冗余控制信号的相互切换； 若识别的结果为所述主控制信号中不存在切换指令，则对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号； 基于所述有效信号对所述自动驾驶车辆进行转向控制； 所述对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，包括： 判断所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源是否均满足同时存在主控制信号和冗余控制信号； 若否，则确定不满足的信号集合对应的系统存在通讯故障，并将不满足的信号集合中存在信号作为有效信号。

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