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龙图腾网获悉重庆中科摇橹船信息科技有限公司申请的专利一种线激光二维轮廓宽高自适应跟踪测量方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310414304.1，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种线激光二维轮廓宽高自适应跟踪测量方法和系统是由郑道勤;王侃;沈平生;威驰军博;马恺麟设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线激光二维轮廓宽高自适应跟踪测量方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种线激光二维轮廓宽高自适应跟踪测量方法和系统，其中，方法包括：通过卡尔曼滤波算法，对获取的包括至少一个目标物体的初始轮廓数据进行实时处理，得到去噪后的轮廓数据，检测轮廓数据中存在的目标物体数量，基于目标物体数量对轮廓数据进行分段处理，并基于分段搜索得到目标物体的高度值；根据获取的高度值得到对应的高度基准点，以高度基准点进行搜索和移动搜索，得到搜索结果，并根据搜索结果计算得到目标物体的宽度值。本发明能够实现对目标物体宽高的自适应跟踪测量，提高测量的精确度和效率，且具有更高的鲁棒性。

本发明授权一种线激光二维轮廓宽高自适应跟踪测量方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种线激光二维轮廓宽高自适应跟踪测量方法，其特征在于，包括： 获取包括至少一个目标物体的初始轮廓数据，采用卡尔曼滤波算法对所述初始轮廓数据进行实时处理，得到去噪后的轮廓数据； 检测所述轮廓数据中存在的目标物体数量，根据目标物体数量对所述轮廓数据进行分段，基于分段搜索得到目标物体的高度值，包括：检测所述轮廓数据中存在的目标物体数量，在仅存在一个目标物体时，将所述轮廓数据划分为一个分段，在所述一个分段中查询轮廓高度方向的最大值，得到所述目标物体的高度值；在存在两个及以上目标物体时，获取目标物体之间的物理距离，将所述轮廓数据划分为多个分段，对所述多个分段进行分别查询，得到每个分段的最大值，计算相邻两个分段之间的最大值的相邻距离，并比较所述相邻距离与对应物理距离之间的关系，在所述相邻距离大于物理距离时，认定对应的两个最大值为目标最大值；反复迭代，直至遍历所述轮廓数据的所有分段，并将获取的所有目标最大值进行降序排列，从上至下取出与所述目标物体相同数量的目标最大值，作为多个目标物体的高度值； 根据所述高度值得到高度基准点，根据所述高度基准点进行搜索和移动搜索，得到搜索结果，并根据所述搜索结果计算得到目标物体的宽度值，包括：根据所述高度值得到高度基准点，根据所述高度基准点进行搜索和移动搜索，得到左最小点集和右最小点集；在所述左最小点集和右最小点集中分别选取左最小点和右最小点；基于所述左最小点集和右最小点集得到的左最小点和右最小点，计算目标物体的宽度值； 其中，在以所述高度基准点进行搜索时，包括：将所述高度基准点的纵坐标置零，得到第一基准点；确定搜索方向，在所述轮廓数据中获取与所述搜索方向对应的所有方向轮廓数据；计算所述第一基准点与所述方向轮廓数据中所有点的欧式距离，比较得到第一距离最小点；根据所述搜索方向，将得到的所述第一距离最小点添加至左最小点集或右最小点集； 在以所述高度基准点进行移动搜索时，包括：根据预设距离移动所述高度基准点，得到第二基准点；确定搜索方向，在所述轮廓数据中获取与所述搜索方向对应的所有方向轮廓数据；计算所述第二基准点与所述方向轮廓数据中所有点的欧式距离，比较得到第二距离最小点；根据所述搜索方向，将所述第二距离最小点添加至左最小点集或右最小点集。

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