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龙图腾网获悉三一机器人科技有限公司申请的专利AGV搬运车辆和生产搬运系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310470481.1，技术领域涉及：B66F9/12；该发明授权AGV搬运车辆和生产搬运系统是由李先锋设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV搬运车辆和生产搬运系统在说明书摘要公布了：本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及AGV搬运车辆和生产搬运系统。AGV搬运车辆包括：车体组件；多个叉腿组件，每个叉腿组件均包括叉腿安装座和叉腿机构，多个叉腿安装座在车体组件的横向上与车体组件滑动连接，每个叉腿机构均与对应的叉腿安装座柔性连接，叉腿机构的底部设有主支撑轮机构；驱动组件，用于驱动叉腿安装座沿横向滑动以及驱动叉腿机构进行竖向升降运动；车辆控制器，与车体组件以及驱动组件通信连接。通过本发明的技术方案，实现了叉腿机构的柔性连接，能够自动调节叉腿机构之间的横向间距，且多个叉腿机构能够同时着地，平衡性、稳定性、可靠性强，可承载不同尺寸的工件，有利于简化结构、降低自重，便于实现轻量化和小型化。

本发明授权AGV搬运车辆和生产搬运系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV搬运车辆，其特征在于，包括： 车体组件1； 多个叉腿组件2，每个所述叉腿组件2均包括叉腿安装座21和叉腿机构22，多个所述叉腿安装座21在所述车体组件1的横向上间隔设置，并与所述车体组件1滑动连接，每个所述叉腿机构22均沿所述车体组件1的前后方向延伸，并与对应的所述叉腿安装座21柔性连接，所述叉腿机构22的底部设有主支撑轮机构23； 驱动组件3，与多个所述叉腿组件2传动连接，用于驱动所述叉腿安装座21沿横向滑动以及驱动所述叉腿机构22进行竖向升降运动； 车辆控制器4，与所述车体组件1以及所述驱动组件3通信连接，以控制所述车体组件1和所述驱动组件3工作； 其中，所述车体组件1的前侧面上设有沿横向延伸的滑槽结构111； 所述叉腿组件2的数量为两个，每个所述叉腿安装座21均包括： 安装座本体211，所述安装座本体211上设有滑轨2112，且所述滑轨2112与所述滑槽结构111滑动连接； 柔性连接机构212，与对应的所述安装座本体211和所述叉腿机构22转动连接，且转动轴线沿所述车体组件1的横向设置； 所述驱动组件3包括： 第一驱动机构31，与两个所述安装座本体211传动连接，并适于驱动两个所述安装座本体211沿横向运动，且两个所述安装座本体211的运动方向相反； 两个第二驱动机构32，分别设于两个所述安装座本体211上，每个所述第二驱动机构32均与对应的所述柔性连接机构212传动连接，以驱动所述柔性连接机构212在竖直平面内相对于所述安装座本体211转动； 所述柔性连接机构212包括： 上连接件2121，所述上连接件2121上设有连线呈三角形的第一连接点2122、第二连接点2123和第三连接点2124，所述第一连接点2122与对应的所述安装座本体211转动连接，所述第二连接点2123与对应的所述叉腿机构22的上部转动连接，所述第三连接点2124位于所述第二连接点2123的下方，并与对应的所述第二驱动机构32的驱动端转动连接； 下连接件2125，设于所述上连接件2121的下方，所述下连接件2125上设有连线呈三角形的第四连接点2126、第五连接点2127和第六连接点2128，所述第四连接点2126与对应的安装座本体211转动连接，所述第五连接点2127与对应的叉腿机构22的下部转动连接，所述第六连接点2128位于所述第五连接点2127的上方； 主连杆2130，所述主连杆2130的一端与所述第六连接点2128转动连接，另一端向所述叉腿机构22的前方延伸，并与对应的所述主支撑轮机构23转动连接。

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