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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种直升机自适应双陷波器多频振动主动控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310389812.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种直升机自适应双陷波器多频振动主动控制方法和装置是由沈晓宇;宋来收;夏品奇设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机自适应双陷波器多频振动主动控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种直升机自适应双陷波器多频振动主动控制方法和装置，所述方法包括：步骤1，通过参考信号综合、陷波响应分离器和自适应分离算法实现陷波响应分离；步骤2，通过参考信号综合、陷波控制器和自适应控制算法实现陷波控制。本发明方法能够有效提升直升机结构响应多频振动控制性能，提高多频率控制收敛速度并降低多频率多通道控制的计算量。

本发明授权一种直升机自适应双陷波器多频振动主动控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种直升机自适应双陷波器多频振动主动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，通过参考信号综合、陷波响应分离器和自适应分离算法实现陷波响应分离； 步骤2，通过参考信号综合、陷波控制器和自适应控制算法实现陷波控制； 步骤1包括： 步骤101，根据直升机旋翼特征，确定旋翼桨叶片数N； 步骤102，由旋翼激励fn获取旋翼转速信号Ω，获得旋翼通过频率NΩ及其高阶谐波iNΩ，其中i＝1,2,…,R，R为需控制的谐波阶数； 步骤103，根据谐波频率iNΩ构建陷波响应分离器的第i阶频率参考信号xin＝[siniNΩncosiNΩn]，xin包含正弦和余弦两个参考信号，其中n为离散时间变量； 步骤104，谐波频率iNΩ的陷波响应分离器包含2个响应分离参数分别对应正弦和余弦，表示为赋初值T表示矩阵转置； 步骤105，获取包含多阶谐波响应叠加的控制误差en； 步骤106，根据参考信号xin，经过陷波响应分离器生成第i阶谐波频率的陷波响应分离信号 步骤107，计算控制误差en经过陷波响应分离的分离误差 步骤108，对陷波响应分离器的参数进行迭代； 步骤2包括： 步骤201，根据谐波频率iNΩ构建陷波控制器的第i阶频率参考信号xin＝[siniNΩncosiNΩn]，xin包含正弦和余弦两个参考信号，其中n为离散时间变量； 步骤202，控制通道估计Hc′是根据控制通道建立的有限脉冲响应模型，控制通道估计Hc′的长度为Nc，第i阶频率的陷波控制参考信号xin需要经过控制通道估计Hc′预滤波，生成预滤波参考信号 步骤203，谐波频率iNΩ的陷波控制器win包含2个控制参数wisn、wicn，分别对应正弦和余弦，表示为win＝[wisnwicn]T，赋初值win＝[00]T； 步骤204，根据参考信号xin，经过陷波控制器控制参数win，生成第i阶谐波的控制信号uin＝winxin； 步骤205，各阶谐波控制信号叠加为控制信号un， 步骤206，旋翼激励fn经过主通道Hpn传递至直升机机体，产生机体振动响应dn； 步骤207，控制信号un经过控制通道Hc，产生控制响应yn＝Hcun； 步骤208，机体振动响应dn与控制响应yn叠加为控制误差en； 步骤209，对陷波控制器参数win的参数进行迭代。

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