买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中电建建筑集团有限公司申请的专利基于IMU&GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210086881.8，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权基于IMU&GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制系统及其方法是由朱甲学;常飞;甘中华;李欣宇;谢亮;吴楠;李后宏;韩大伟;王建棠设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IMU&GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于IMU&GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制系统及其方法，针对目前存在的预制构件吊装盲吊问题，通过IMUGPS融合，对比于单一的GPS定位精度更高，且更加适用于建筑施工的情况，可以更好地减少GPS由于现场环境因素带来的误差影响。同时针对GPS定位方法所得到的高度数据不精确，未对竖向方向即Z轴进行融合修正，不能适用于施工吊装的问题，加入了气压计给出高度数据进行对IMU&GPS竖向位置进行算法改进，从而使竖向位置定位数据更加准确，更能满足施工吊装精确定位的需求；另外，本发明还进一步针对IMU定位漂移误差会随着时间累积导致定位不准确的缺点，通过零速度修正方法对IMU的累积漂移误差进行滤除，进一步提高了该定位系统及其方法的准确性。

本发明授权基于IMU&GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制系统及其方法在权利要求书中公布了：1.基于IMUamp;GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制方法，其特征在于，应用基于IMUamp;GPS融合定位及气压计修正吊装定位控制系统，该系统包括集成定位模块，所述集成定位模块安装于吊装物体上，通过所述集成定位模块对所述吊装物体进行定位，并发送定位信息； 所述集成定位模块包括LoRa无线传输单元、IMU惯性传感器单元、GPS定位单元、气压计和微处理器； 所述LoRa无线传输单元与所述IMU惯性传感器单元、所述GPS定位单元、所述气压计和所述微处理器相连，用于实现数据的传输； 所述IMU惯性传感器单元用于实时采集所述吊装物体的状态信息； 所述GPS定位单元用于实时采集所述吊装物体水平方向上的位置信息； 所述气压计用于实时采集所述吊装物体竖直方向上的高度信息； 所述微处理器与所述IMU惯性传感器单元、所述GPS定位单元、所述气压计均相连，用于接收所述IMU惯性传感器单元的实时测量数据，通过四元数表示所述吊装物体的位置信息，并对位置信息进行误差修正，对四元数的表示进行迭代更新； 所述控制方法基于所述控制系统，以空间坐标系为绝对坐标系W，以IMU内置坐标系为相对坐标系R，该方法包括以下步骤： S1.布置LoRa无线传输单元，将集成定位模块安装于吊装物体上，所述IMU惯性传感器单元实时采集相对坐标系数据，并将所述相对坐标系数据转化为绝对坐标系数据，从而获取吊装物体k时刻的状态矩阵Xk=Pk，Vk，OkT； 其中Pk为k时刻的位移向量，Vk为k时刻的速度向量，Ok为k时刻的欧拉角； S2.采用零速度检验修正方法对k时刻的所述状态矩阵进行位置误差校正，获取误差修正后的状态矩阵； 其中，为误差修正后k时刻的位移向量，为误差修正后k时刻的速度向量，为误差修正后k时刻的欧拉角； S3.判断所述GPS定位单元和所述气压计是否均可用，若均可用，则将所述GPS定位单元和所述气压计所获取到的数据与修正后的所述IMU惯性传感器单元数据进行卡尔曼滤波，从而实时更新迭代四元数的表示方法，若其中之一不可用则直接将所述IMU惯性传感器单元所获取到的修正后的数据进行四元数的更新迭代； S2中所述零速度检验修正方法的具体内容为：同时满足C1、C2和C3三个条件得到零速度检测逻辑值： 其中,与分别表示最小阈值和最大阈值； 其中,表示当地加速度方差； 其中； 在C1、C2和C3中，1和0分别表示静止状态和移动状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中电建建筑集团有限公司，其通讯地址为：100120 北京市西城区六铺炕南小街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。