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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116531002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310428338.6，技术领域涉及：A61B5/389；该发明授权基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统是由张琴;陈豫生;张键;熊蔡华设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的肌电信号输入肌肉激活动力学模型，计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼几何模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉收缩动力学模型计算肌肉肌腱单元力和肌肉力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算关节刚度。本发明无需开展刚度辨识实验及估计模型的训练，仅需建立肌骨骼动力学模型、采集人体表面肌电信号即可准确估计人体关节刚度。

本发明授权基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： D1：对采集到的原始表面肌电信号进行高通滤波去除运动伪影，再进行全波整流和归一化处理完成肌电信号的预处理过程； D2：将预处理后的表面肌电信号输入到肌肉激活动力学模型，通过肌肉激活动力学模型计算肌肉激活信号； D3：将测量到的人体肢体特征参数输入到肌骨骼几何模型，通过肌骨骼几何模型获取肌肉结构的微观参数； D4：根据肌肉激活信号和肌肉结构的微观参数，通过肌肉收缩动力学模型计算得到肌肉激活下的肌肉力和肌肉肌腱单元力； D5：根据肌肉激活下的肌肉力和肌肉结构的微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到肌肉肌腱单元的刚度； D6：根据肌肉激活下的肌肉肌腱单元力、肌肉结构的微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算得到关节刚度； 其中，肌骨骼动力学模型包括肌肉激活动力学模型、肌骨骼几何模型、肌肉收缩动力学模型、肌肉肌腱单元刚度模型以及肌肉肌腱到关节的映射模型。

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