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龙图腾网获悉广东奥普特科技股份有限公司申请的专利点云噪声快速清理方法、装置和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310485389.2，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权点云噪声快速清理方法、装置和计算机可读存储介质是由陈顺;潘威;寇冠中;曹玲;卢盛林设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云噪声快速清理方法、装置和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了点云噪声快速清理方法、装置和计算机可读存储介质，其通过先计算邻域核Nm内的第i个噪点Pi与第m个像素图像Im的距离Li，再判断邻域核Nm内的第i个噪点Pi与第m个像素图像Im的距离Li，与预设的邻域半径R的大小，来对邻域核Nm内的第i个噪点Pi进行噪点计数，从而获得关于邻域核Nm的噪点计数图ImC，然后分别判断噪点计数图ImC内的每一个点与第m个像素图像Im的距离L，与预设阈值T的大小，来对噪点计数图ImC内的每一个点进行是否为待清理点的标记，最后对邻域核Nm内标记为待清理点的点进行清理。本发明通过引入邻域核来统计和标记每个像素的噪点，简化了噪点清除流程和降低清除难度，提升了噪点清除的准确性，适合部署到成像设备终端，以提高成像获取的点云和深度图质量。

本发明授权点云噪声快速清理方法、装置和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云噪声快速清理方法，其特征在于，点云具有M个像素图像，所述点云噪声快速清理方法包括如下步骤： S1、以第m个像素图像为中心，构建基于第m个像素图像的邻域核，m=1，……，M，其中，m和M均为大于或等于1的自然数； S2、计算邻域核内的第i个噪点与第m个像素图像的距离，其中，邻域核内存在G个噪点P，i=1，……，G，其中，i和G均为大于或等于1的自然数; S3、判断邻域核内的第i个噪点与第m个像素图像的距离，与预设的邻域半径R的大小； S4、依据步骤S3的判断结果，对邻域核内的第i个噪点进行噪点计数； S5、重复步骤S2至S4，直至遍历邻域核内的所有噪点P，获得关于邻域核的噪点计数图； S6、分别判断噪点计数图内的每一个点与第m个像素图像的距离L，与预设阈值T的大小；预设阈值T的表达式为T=R*2-1*R*2-12； S7、依据步骤S6的判断结果，分别对噪点计数图内的每一个点进行是否为待清理点的标记； S8、对邻域核内标记为待清理点的点进行清理； S9、重复步骤S1至S8，直至遍历点云的所有像素图像； 所述步骤S7具体包括： 若噪点计数图内的任一个点与第m个像素图像的距离L小于预设阈值T，则将噪点计数图内的当前点标记为待清理点。

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