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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于星间差分GPS/BDS/INS紧组合导航的MHSS FDE方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116481525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418061.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于星间差分GPS/BDS/INS紧组合导航的MHSS FDE方法是由於周晴;许睿;胡哲熠;曾庆化;刘建业设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于星间差分GPS/BDS/INS紧组合导航的MHSS FDE方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向星间单差GPSBDSINS紧组合定位的MHSSFDE方法：初始化求得GPS与BDS的系统间偏差；建立基于星际差分的卫星惯性紧组合模型；根据卫星数量设计故障子集；求解每个故障子集对应的检测统计量与阈值，并进行故障检测与剔除，本发明能够处理多卫星观测量故障，最大化利用正确的卫星观测量。所述方法包括初始化求解GPS与BDS系统间偏差；建立基于星际差分的卫星惯性紧组合模型；基于卫星数量设计故障子集；根据故障子集构建检验统计量，进行故障检测，根据检测结果以“最大故障贡献为剔除最高优先级”为理念设计MHSS故障剔除算法；最后输出定位结果。

本发明授权一种基于星间差分GPS/BDS/INS紧组合导航的MHSS FDE方法在权利要求书中公布了：1.一种基于星间差分GPSBDSINS紧组合导航的MHSSFDE方法，其特征在于，包括以下步骤， 步骤1，初始化求得GPS与BDS的系统间偏差； 步骤2，建立基于星际差分的卫星惯性紧组合模型； 步骤3，根据卫星数量设计故障子集； 步骤4，求解每个故障子集对应的检测统计量与阈值，并进行故障检测与剔除； 所述步骤4包括以下步骤： 步骤41，计算无故障假设情况下k历元的滤波增益Kk,0； 步骤42，计算故障子集γq，q＝1,…,Nfault在历元k时刻所对应的滤波增益矩阵 其中：Nfault为故障子集数量，γq指代第q个故障子集，q代表故障子集的序号，每个故障子集都有对应的类单位矩阵 步骤43，计算基于全部卫星所得的状态量和对应于故障子集γ的状态量的差值 其中：rk为EKF新息向量； 步骤44，计算对应的协方差矩阵 其中：E{·}指代期望，T为转置符号，为新息量rk的协方差阵，Pkk-1为一步预测状态值的协方差阵，Hk为量测矩阵，Rk为量测量协方差阵； 步骤45，计算故障子集γq所对应的MHSS检测统计量与它的方差： 其中，|·|表示对向量取模值；代表中的第7～9维元素；的方差为所对应的协方差阵中的最大特征值，标准差则为 步骤46，计算故障子集γq所对应的MHSS检测门限 其中：q代表故障子集的序号，为3×Num-1矩阵，即仅提取增益矩阵中对应于位置的元素；bborm为连续性偏差值；Kfa表示标准正态分布的上1-PFA2分位点，由以下公式给出： 其中：Q-1为标准正态分布累积函数的逆函数，PFA为预设的误警率； 步骤47，判断故障子集γq所对应的故障假设是否成立，并记录；当所有的故障子集皆进行故障假设成立与否的判断后转步骤48，否则q＝q+1，转步骤42； 步骤48，进行k历元故障的检测，当所有故障子集所对应的故障假设皆不成立则认为无故障，转步骤410，否则认为有故障，转步骤49进行故障剔除； 步骤49，进行k历元的故障剔除；在所有故障子集中挑选故障假设成立且假设故障星数量最小的故障子集，在这些故障子集中寻找最大时所对应的故障假设卫星，并删去，故障剔除完成，转步骤3，直至无故障假设成立为止； 步骤410，输出组合导航结果。

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