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龙图腾网获悉东莞市尔必地机器人有限公司申请的专利机器人多接口类型伺服驱动器混合控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210017907.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人多接口类型伺服驱动器混合控制方法及系统是由王建文;杜列波;鲁琴设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人多接口类型伺服驱动器混合控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于多关节机器人技术领域，提供了机器人多接口类型伺服驱动器混合控制方法及系统，本发明可为机器人主体多个关节和多个附加轴优化配置多接口类型伺服驱动器，以满足功率均衡和型号匹配的要求，能够降低成本，并且更换和维护更为灵活。

本发明授权机器人多接口类型伺服驱动器混合控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人多接口类型伺服驱动器混合控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S001：为机器人关节和附加轴配置多种接口类型的伺服驱动器； S002：机器人控制器根据机器人示教器上的输入构建伺服驱动器管理模块； S003：每个控制周期，机器人控制器中运动控制算法模块生成控制数据，下发至伺服驱动器管理模块； S004：伺服驱动器管理模块根据关节与伺服驱动器映射关系生成对应的伺服数据，分别发送至总线主站和脉冲主站； S005：机器人控制器获取反馈数据后，由伺服驱动器管理模块将反馈数据进行重新打包，发送给运动控制算法模块； 所述运动控制算法模块生成的控制数据为按机器人本体关节1、本体关节2、……、本体关节n、附加轴1、附加轴2、……、附加轴m顺序打包的增量关节角[a1,a2,a3,……,ax]； 伺服驱动器管理模块发送给脉冲总站的伺服数据，为从控制数据中拆分出的使用脉冲型伺服驱动器的关节的增量关节角，按脉冲型伺服驱动器编号顺序进一步生成的脉冲数[b1,b2,b3,……,by]； 伺服驱动器管理模块发送给总线总站的伺服数据，为从控制数据中拆分出的使用总线型伺服驱动器的关节的增量关节角，基于关节当前位置按总线型伺服驱动器编号顺序进一步生成的编码器数值[c1,c2,c3,……,cz]； 其中：n为机器人本体关节数量、m为附加轴数量、y为脉冲型伺服驱动器数量、z为总线型伺服驱动器数量，x＝n+m＝y+z。

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