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龙图腾网获悉吉林大学第一医院;吉林大学申请的专利一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116439943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310528958.7，技术领域涉及：A61G13/04；该发明授权一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人是由孙晓峰;王昊;李守震;赵常屹;杨帅;王海峰;刘春宝设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，包括：底座机构、升降机构、支撑机构、翻转机构和主床面；所述底座机构设置有两个，分别于所述升降机构左右两部的下方固定连接，所述支撑机构的下部与所述升降机构的上部固定连接，所述支撑机构的上方铰接有主床面，所述翻转机构的下端与所述升降机构的上部铰接，所述翻转机构的上端与所述主床面固定连接。所述底座机构、所述翻转机构和所述升降机构分别实现多个自由度控制。能解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在不便捷和不安全的问题，能提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。

本发明授权一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，包括：底座机构1、升降机构2、支撑机构3、翻转机构4和主床面5； 所述升降机构2可滑动地设置在所述底座机构1上，所述升降机构的上部连接有所述支撑机构3，所述支撑机构3的上方铰接有主床面5； 在所述升降机构2进行升降运动时，带动所述支撑机构3和所述主床面5上下升降，以实现所述主床面5的上下方向的自由度控制； 所述翻转机构4的下部与所述升降机构2的上部铰接，所述翻转机构4的上端与所述主床面5固定连接，在所述翻转机构4翻转时，驱动所述主床面5向左或向右翻转，以实现所述主床面5向左或向右翻转的自由度控制； 在所述底座机构1沿直线运转时，驱动所述升降机构2和主床面5进行前后移动，以实现所述主床面5向前或向后的自由度控制； 所述翻转机构4包括：结构框架41、左翻电推杆42、左翻梯形丝杠滑台43、左翻滑块431、右翻电推杆44、右翻梯形丝杠滑台45、右翻滑块451； 所述结构框架41与所述主床面的床体51固定连接，所述左翻梯形丝杠滑台43和所述右翻梯形丝杠滑台45分别设置在所述结构框架41的下底面； 所述左翻滑块431可滑动地设置所述左翻梯形丝杠滑台43的丝杠上，所述右翻滑块451可滑动地设置所述右翻梯形丝杠滑台45的丝杠上； 所述左翻电推杆42的上端与所述左翻滑块431固定连接，所述左翻电推杆42的下端与上层框架24铰接； 所述右翻电推杆44的上端与所述右翻滑块451固定连接，所述右翻电推杆44的下端与所述上层框架24铰接； 在所述左翻电推杆42和或所述右翻电推杆44运转时，驱动所述结构框架41向左或向右翻转，以带动所述床体51按设定要求翻转； 通过左翻梯形丝杠滑台和右翻梯形丝杠滑台改变对应的左翻电推杆的上端的所述左翻滑块和右翻电推杆的上端的所述右翻滑块的位置，能有效增大侧翻过程中的左翻电推杆和右翻电推杆作用力臂，减小左翻电推杆和右翻电推杆需提供的驱动力，实现主床面变传动比转动； 同时，通过左翻梯形丝杠滑台和右翻梯形丝杠滑台改变对应的左翻电推杆和右翻电推杆的整体空间位置，能避免主床面在极限角度时与左翻电推杆和右翻电推杆干涉，提升主床面大角度翻转的可行性； 所述升降机构2包括：底层框架21、斜梁单元22、次斜梁单元23、上层框架24以及升降推杆25； 所述底层框架21可滑动地设置在所述底座机构1上，所述底层框架21的四角分别通过四个轴承座211与四个所述斜梁单元22的下端铰接，四个所述斜梁单元22的上端分别通过四个斜梁滑轮221与所述上层框架24的下部滚动连接，左右两组所述斜梁单元22的中部分别与两个所述次斜梁单元23的下端铰接，所述上层框架24的四角分别与四个滑轮轨道241固定连接，两个所述次斜梁单元23与对应的所述滑轮轨道241滑动连接，所述升降推杆25的一端与所述次斜梁单元23铰接，另一端与所述上层框架24的中部铰接。

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