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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274153.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法是由王融;王聪聪;赵静欣;熊智;刘建业;曾庆化;芮雨;房旭澄;盛盟盟设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法，该方法以惯性导航系统为核心传感器构建因子图，针对因子图大规模运算时的效率问题，引入尺寸可自适应变化的动态滑动窗口方法来实现因子图的增量式更新，以融合时的协方差矩阵计算得到的圆概率误差为准，当预先设定的精度阈值高于或低于圆概率误差一定的比例，则减小或增大因子图优化时滑动窗口的尺寸，以实现根据导航精度自适应变化的滑动窗口方法。该方法相比现有的因子图多传感器信息融合方法，在保证优化结果的鲁棒性同时，提升传统因子图的优化效率。

本发明授权一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法，其特征在于，方法包括以下步骤： 步骤1：采集载体中惯性导航系统的角速度和加速度输出数据； 步骤2：采集载体中辅助传感器的位置、速度与姿态数据； 步骤3：根据惯性导航系统与辅助传感器构建因子图； 步骤4：引入随估计精度窗口尺寸自适应变化的动态滑动窗口方法来实现因子图的增量式更新，以融合时的协方差矩阵计算得到的圆概率误差为准，当预先设定的精度阈值高于或低于圆概率误差一定的比例，则减小或增大因子图滑动窗口的尺寸； 步骤5：根据所确定的滑动窗口尺寸，进行因子图的增量式滑动优化，在贝叶斯网络上处理滑动时被丢弃的因子节点和新加入的因子节点； 步骤1的实现过程为： 步骤1.1：采集载体中惯性导航系统的加速度计测量数据，加速度计的输出数据如公式1所示： ； 其中，为惯性导航系统的加速度计所输出的比力，为载体相对于地球的加速度，为地球自转角速度，为载体相对于地球的角速度，为载体相对于地球的运动速度，为载体处的地球的重力加速度； 步骤1.2：采集载体中惯性导航系统的陀螺仪测量数据，陀螺仪的输出数据如公式2所示： ； 其中，为载体系的陀螺仪相对于惯性系的角速度在载体系上的投影，为地理系相对于惯性系的角速度在载体系上的投影，为导航系相对于地理系的角速度在载体系上的投影，为载体系相对于地理系的角速度在载体系上的投影； 步骤2的实现过程为： 步骤2.1：采集载体上的辅助传感器所输出的位置，速度，姿态信息，具体采集信息如公式3所示： ； 其中，分别表示辅助传感采集得到的东北天坐标系下的东向位置、北向位置与天向位置，分别表示辅助传感采集得到的东北天坐标系下的东向速度、北向速度与天向速度，分别表示辅助传感采集得到的横滚角、俯仰角与航向角。

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