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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种超声电机无模型转速控制的二次规划寻优方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116317766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211098785.1，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种超声电机无模型转速控制的二次规划寻优方法是由李华峰;狄思思设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声电机无模型转速控制的二次规划寻优方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声电机无模型转速控制的二次规划寻优方法，包括：伺服系统参数初始化，预测系统实时运行状态，并对预测的系统实时运行状态进行纠偏，构造输入估计值的二次规划寻优问题，采用有效集方法寻找二次规划问题的最优解，依据控制要求，选择控制指标实时监测系统运行状态，依据各个控制参数对于电机转速控制效果的影响规律，在各参数定义允许范围内，调节控制参数取值。本发明不依赖系统物理模型，引入二次规划寻优方法，构造关于受限输入频率估计的二次规划问题，以有效集方法寻找工作频率的最优解，最终驱动超声电机工作；具有自定义参数数量少，便于应用，实时状态跟踪精度高、鲁棒性好、自适应能力强等优点。

本发明授权一种超声电机无模型转速控制的二次规划寻优方法在权利要求书中公布了：1.一种超声电机无模型转速控制的二次规划寻优方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、初始化伺服系统，包括状态估计步长因子、状态估计权重因子和伺服系统局部特征参数； S2、预测伺服系统实时运行状态，并对预测的伺服系统实时运行状态纠偏； S3、根据二次规划问题表达式，构造输入估计值的二次规划寻优问题；二次规划问题表达式为： ； 其中，是待估计的输入值，和表征系统工作状态，，是时刻系统期望输出，是时刻系统输出，为时刻纠偏后的系统局部特征参数，为时刻系统输入；，，和分别是超声电机控制输入频率下限和上限； S4、二次规划寻优初始化：定义数值粒子移动方向为、移动步长为，规定粒子每次迭代按照线性规则移动，即，为第次迭代粒子的位置，为第次迭代粒子的位置，为第次迭代粒子的移动步长，为第次迭代粒子的移动方向；选择输入估计值的上限或下限为初始工作集，并在工作集限制的可行域内选择任意一点作为寻优的起点，设计初始移动步长为； S5、判别参数计算：计算当前工作集约束下粒子移动方向的极小点和对应的拉格朗日乘子； S6、判别粒子移动方向性质：若，粒子无需移动，顺序执行步骤S7，否则直接执行步骤S8； S7、判别拉格朗日乘子性质：若，则此时的自变量取值为误差允许范围内的全局最优解，本轮寻优结束，直接执行步骤S11；若，剔除当前工作集中使得的无效不等式约束条件，更新工作集，并直接执行步骤S10； S8、判别粒子移动有效性：若粒子按照规则移动后仍在当前工作集内，即，则更新粒子位置，并直接执行步骤S10；否则，顺序执行步骤S9； S9、修正粒子移动规则：缩短粒子移动步长，计算可行域内的最小移动步长，更新粒子位置，为可行域内允许的最大步长，；将修正前粒子违背的不等式约束条件纳入下一轮迭代的工作集，更新，其中是使得取得最小值的不等式约束条件，是工作集的约束条件构成的矩阵等式，为第次迭代粒子的移动步长的转置，为矩阵等式的常参数； S10、迭代终止判别：依据控制效果要求，限定寻优迭代次数为；在允许的迭代次数内，重复步骤S5至步骤S7，直到超过规定迭代次数，并将最后一次迭代的计算结果规定为本轮寻优的近似最优解，是截止到最大迭代次数时的粒子取值； S11、控制状态监测：依据控制要求，选择稳定时间、平均稳态误差、超调量、上升时间、单位控制时间中的全部或部分控制指标实时监测伺服系统运行状态；若控制效果不达标，执行步骤S12，否则，进入下一个伺服系统时刻，返回步骤S2，直到接收到控制结束指令； S12、控制参数修正：依据各个控制参数对于电机转速控制效果的影响规律，在各控制参数定义允许范围内，调节控制参数取值；随后系统进入下一个伺服系统时刻，返回步骤S2，直到接收到控制结束指令。

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