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龙图腾网获悉之江实验室;山东大学申请的专利一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090212.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质是由李特;李佳宸;金立;陈文轩;谢康;秦学英设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质，可以通过补偿模型根据相机采集到的二维图像中包含有目标物的指定区域图像的图像信息，确定出目标物的轮廓特征，以及根据包含有目标物的指定区域图像在整个二维图像中的图像位置信息，确定目标物的二维位置特征，从而可以根据确定出的目标物的轮廓特征、二维位置特征以及通过预设的跟踪算法确定出的目标物的初始位姿，预测出通过预设的跟踪算法确定出的初始位姿与在采集二维图像时目标物的实际位姿之间的位姿偏差，进而可以根据预测出的位姿偏差对通过预设的跟踪算法确定出的目标物的初始位姿进行补偿，以提升通过三维跟踪算法估算出的二维图像中物体对应的位姿的准确性。

本发明授权一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取二维图像，并识别所述二维图像中所涉及的目标物； 通过预设的跟踪算法，确定出所述目标物对应的初始位姿，以及确定在所述二维图像中包含有所述目标物的指定区域图像，并确定所述指定区域图像在所述二维图像中的图像位置信息；所述图像位置信息包括：第一矩阵和第二矩阵；所述第一矩阵包含所述指定区域图像中各像素点在所述二维图像中的横坐标值，所述第二矩阵包含所述指定区域图像中各像素点在所述二维图像中的纵坐标值； 将所述初始位姿、所述指定区域图像以及所述图像位置信息输入到预先训练的补偿模型中，以使所述补偿模型根据所述初始位姿，确定所述目标物的位姿特征、根据所述指定区域图像，确定所述目标物的轮廓特征、根据所述指定区域图像在所述二维图像中的图像位置信息，确定所述目标物的位置特征，并根据所述目标物的所述位姿特征、所述轮廓特征、所述位置特征，确定出所述初始位姿与在采集二维图像时所述目标物的实际位姿之间的位姿偏差； 根据所述位姿偏差，对所述初始位姿进行补偿，得到所述目标物的实际位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人之江实验室;山东大学，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区之江实验室南湖总部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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