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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310176588.5，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间的方法是由魏帅;张金亮设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间的方法在说明书摘要公布了：本发明提供的是一种实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间的方法。传统卫星辅助对准的完成判定方式一般与地面静基座自对准相同，即固定时间或统计滤波次数。但事实上卫星辅助对准精度与所在的纬度和对准过程中的运动相关。本发明在不改变卫星辅助对准算法的前提下，设计了一种卫星辅助惯导精对准剩余时间计算方法。利用卡尔曼滤波器作为数学工具，以飞机匀速平飞过程中航向误差对应的协方差矩阵对角线元素Pk_yaw和滤波次数为参考，建立精对准预估剩余时间与实时的Pk_yaw和实时滤波次数的关系，实现实时计算卫星辅助精对准剩余时间。

本发明授权一种实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间的方法在权利要求书中公布了：1.一种实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间的方法，其特征在于，包括如下步骤： Ｓ1、获取卫星辅助惯导精对准设计时间，精对准滤波周期T滤波； Ｓ2、创建参考位置纬度为零，飞行轨迹匀速向北飞的典型轨迹； Ｓ3、以惯导和卫星导航接收机信息为基础，建立卫星辅助惯导精对准卡尔曼滤波器； Ｓ4、在所述步骤Ｓ2创建的飞行轨迹条件下，利用所述步骤Ｓ３建立的卫星辅助惯导精对准卡尔曼滤波器进行卫星辅助惯导精对准仿真，在卫星辅助精对准设计时间内，将滤波器状态估计误差均方差阵Pk中天向平台失准角误差对应的对角线元素记为模拟数组Pk_yaw_array，包括T滤波个元素，数组中各元素顺序标记有数组元素序号； Ｓ5、实际飞行过程中，利用所述步骤Ｓ3中建立的卫星辅助惯导精对准卡尔曼滤波器，实时获取实际飞行时的当前滤波次数，以及最近更新的卫星辅助惯导精对准卡尔曼滤波器状态估计误差均方差阵Pk中天向平台失准角误差对应的对角线元素Pk_yaw_real_time；利用步骤Ｓ４得到的模拟数组Pk_yaw_array，按照下式实时预估卫星辅助惯导对准剩余时间： 其中，当大于15时，将Pk_yaw_real_time与模拟数组Pk_yaw_array中的值比较，如果Pk_yaw_real_time比模拟数组Pk_yaw_array中最小的值更小，说明航向已收敛；否则航向未收敛，为模拟数组Pk_yaw_array中第一个小于或等于Pk_yaw_real_time的数组元素序号。

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