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龙图腾网获悉北京英创汇智汽车技术有限公司申请的专利一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310403523.X，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法是由徐迎港;李晨风;颜丙杰设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，具体公开了一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法，包括；急驱动方法，所述应急驱动方法为：方法一：四轮独立转向方法；方法二：单轮驱动转向方法；方法三：车轮制动方法；所述四轮独立转向方法用于独立控制车轮的内外转角关系；所述单轮驱动转向方法用于对四轮转角进行解算；所述车轮制动方法用于对车轮制动力做限制；传统车辆三轮失效后，不具备行驶功能，其整车横摆力矩总是偏的，且后两轮不能转向，无法前进；而全矢量汽车上，在直行时，可以令然工作的驱动轮方向穿过汽车中心，其他三轮转向方向和该轮保持水平，即可消除横摆力矩，直线行驶。

本发明授权一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法，其特征在于：包括； 应急驱动方法，所述应急驱动方法为： 方法一：四轮独立转向方法； 方法二：单轮驱动转向方法； 方法三：车轮制动方法； 所述四轮独立转向方法用于独立控制车轮的内外转角关系；所述单轮驱动转向方法用于对四轮转角进行解算；所述车轮制动方法用于对车轮制动力做限制； 所述四轮独立转向方法为： a，b分别为四轮独立转向车辆的轮距和轴距，G为车辆的质心，R为质心的转向半径，θ1，θ2，θ3，θ4分别为车辆左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的理想转角；根据阿克曼转向原理，可以得到四轮独立转向车辆的内外转角关系： 根据实际转角θi和理想转角的偏差值Δθi，得到各轮转向执行机构输出转速的比例调节系数μi； 式中：分别对应图1的左前轮，右前轮、左后轮、右后轮； 车辆进行独立转向时，由比例调节系数μi可确定各轮转向执行机构的输出转速ωi,ωi应满足同步运动条件为： 四轮使用独立的轮毂电机控制，其转矩分别为：T1，T2，T3，T4； 首先以左前轮可以正常工作为例，其转矩为T1，直线行驶时，要求其一轮的驱动力方向过汽车质心，产生横摆力矩为0，其他三轮的转向方向与该驱动轮保持平行，由几何关系可以得出该转角的大小： 其驱动力为：Ft＝Tt1R＝Tm1iηR Tt1为左前轮驱动转矩，Tm1为电机输出扭矩，i为减速器传动比，η为传动效率，R为车轮有效半径； 其阻力公式为： Fw＝0.5ρCwAv2 其中Fw为空气阻力，ρ为空气密度，A为迎风面积，Cw为风阻系数，v为车速； 坡度阻力为Ff， Ff＝Wf W是整车重力，f是滚动阻力系数； 其行驶方程为： Ft＝Fw+Ff+Fi+Fj 其中Fi，Fj分别为加速阻力和坡度阻力； 所述单轮驱动转向方法为： 令令则车辆中心坐标为0,0，左前、右前、左后、右后轮坐标依次为：0,y0，x0,y0-y1，-x0,y1-y0，0,-y0； 由于四轮独立转向，整车具有高度的转向自由，转向中心可以任意确定，这里确定转向中心的坐标为-R，0，R为转向半径； 结合以上坐标位置对四轮转角进行解算：

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