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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种道路标线点云半自动化提取与语义识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116246239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182837.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种道路标线点云半自动化提取与语义识别方法是由程建川;丁虎成;刘佳玲设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路标线点云半自动化提取与语义识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路标线点云半自动化提取与语义识别方法，涉及激光点云技术领域，选用泰勒插值多项式模型的点云基于距离的强度修正，使同一材料的表面反射强度趋于相同，基于动态阈值法将道路交通标线点云提取，将道路标线从道路中分离出来，基于最小外接矩形及形状，对同一类别的标线点云聚类，求取各个点云簇的最小外接矩形，基于先验知识对点云簇进行语义识别，标记标线对象信息；该方法可以从点云数据中识别出标线并将其识别为六种不同标线类型，所识别出的道路标线信息可为交通安全管控提供依据和支撑，为辅助驾驶及自动驾驶提供服务。

本发明授权一种道路标线点云半自动化提取与语义识别方法在权利要求书中公布了：1.一种道路标线点云半自动化提取与语义识别方法，其特征在于：包括以下步骤 S1、输入道路点云； S2、采用泰勒插值多项式模型对点云数据进行基于距离的强度修正； S3、基于动态阈值法将道路交通标线点云提取：将道路点云先进行栅格化处理，生成点云的强度特征图像；在划分区域后的点云中根据各部分的差异计算阈值；对于道路与标线混合区域利用OTSU算法进行分割，将道路标线从道路中分离出来，从而得到道路交通标线点云； S4、基于欧几里得距离将标线点云按点间分成不同的点簇，使用最小外接矩形的方法，进行不同点簇的形状判别； S5、基于先验知识，根据道路标线段的几何特征进行分类，对点云簇进行语义识别，标记标线对象信息；基于形状的语义知识对不同点云簇进行判定，包括以下步骤 S5.1、对于给定的点云簇及其最小外接矩形，判定最小外接矩形的长度与临界长度的大小关系，若满足下式，则该最小外接矩形对应的点云簇进入实线决策枝，反之，则进入虚线及导向箭头决策枝， 其中，表示虚线标准长度，表示指向箭头标准长度，表示文字标准长度； S5.2、对于进入实线决策枝的点云簇，其最小外接矩形的宽度与实线标准宽度的关系若满足下式，则该点云簇为车行道边缘线白色实线， 其中，表示实线标准宽度； S5.3、对于进入虚线及导向箭头决策枝的点云簇，判定最小外接矩形的宽度与标准宽度、长度与标准长度的大小关系， 若满足下式，则该点云簇为车行道边缘线白色虚线， 若满足下式，则该点云簇为可跨越车道分界线， 若满足下式，则该点云簇为导向箭头， 若满足下式，则该点云簇为文字， 其中，及表示车行道边缘线白色虚线的标准宽度及长度；及表示可跨越车道分界线的标准宽度及长度；及表示可跨越车道分界线的标准宽度及长度；及表示道路文字的标准宽度及长度；系数、、、表示容许系数； 若以上各式条件均不满足，则将该点云簇识别为其他。

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