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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211689577.9，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法是由张翔;刘梦焱;刘满国;刘明喜;刘琦;肖堃;牛智奇;王兴平;王磊;朱克炜;王姣;闫小东;吕芳设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法，属于仿真试验领域。本发明方法采用信号注入的方法跳过惯性测量装置的陀螺仪组件和加速度计组件，通过仿真信息接口将仿真计算机解算出的载体俯仰、偏航、滚转三个方向的角加速度信号以及x向、y向、z向三个方向的加速度信号直接注入给惯性测量装置，激励惯性测量装置进行导航解算，进而得到载体的姿态角信息和位置信息，解决了传统的惯性测量装置半实物仿真试验方法严重依赖转台方可进行试验的问题。

本发明授权一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法在权利要求书中公布了：1.一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法，其特征在于，其包括以下步骤： 步骤1：定义载体坐标系，将载体坐标系的原点o取在载体的质心上，ox轴与载体纵轴重合，指向载体头部为正，oy轴位于载体纵向对称面内与ox轴垂直，指向上为正，oz轴垂直于oxy平面，方向通过右手直角坐标系确定，载体坐标系为动坐标系与载体固连； 步骤2：当载体飞行试验时，仿真计算机实时解算载体坐标系下载体俯仰、偏航、滚转三个方向的角加速度信号以及x向、y向、z向三个方向的加速度信号输出至通讯网络； 步骤3：仿真信息接口从通讯网络上读取步骤2中仿真计算机的输出参量，经过仿真信息接口转换后注入给惯性测量装置，惯性测量装置接收到注入信息后进行解算，获得载体的姿态角信息和位置信息； 步骤4：数据记录装置通过仿真信息接口采集并记录惯性测量装置的姿态角信息和位置信息，待半实物仿真试验结束后对姿态角信息和位置信息进行分析和评估； 所述步骤2中载体俯仰、偏航、滚转三个方向的角加速度信号以及x向、y向、z向三个方向的加速度信号计算公式如下： 1 2 3 4 5 6 其中，公式1-公式6中，、、、、、为仿真计算机输出的六个参量，、、分别为仿真计算机解算出的载体坐标系下载体的滚转角速度增量、偏航角速度增量、俯仰角速度增量，、、分别为仿真计算机解算出的载体坐标系下载体的x向速度增量、y向速度增量、z向速度增量，wx、wy、wz分别为载体坐标系下的载体滚转角速度、偏航角速度、俯仰角速度，Fxq、Fyq、Fzq分别为载体坐标系下气动力在x、y、z三个方向上的分量，Fxp、Fyp、Fzp分别为载体坐标系下发动机推力在x、y、z三个方向上的分量，Fxk、Fyk、Fzk分别为载体坐标系下载体控制力在x、y、z三个方向上的分量，step为惯性测量装置的解算周期，mass为载体的质量。

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