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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种基于无人机导盲的盲人行驶轨迹实时判断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211554740.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于无人机导盲的盲人行驶轨迹实时判断方法是由周桂良;孙荔圆;季泽喜;刘毅;纪薇;毛丽娜;包天雯;吴雨彤;颜荣添;张浩设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机导盲的盲人行驶轨迹实时判断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机导盲的盲人行驶轨迹实时判断方法，由数据计算模块与数据生成模块来实现。盲人行驶轨迹实时判断方法包括以下步骤：1判断盲人行驶轨迹是否有误；2若盲人行驶轨迹有误，则重新规划最优路线。本发明通过检测盲人在没有盲道协助时非机动车道实时行驶轨迹异常情况，从而判断盲人是否偏离最优道路。即数据计算模块判断非盲道路段盲人具体位置数据是否在最优路径区域内，若是，则进行下一步操作；终端信息判断模块判断到达目标终点前，盲人行驶的多条道路是否位置异常，若是，则判断盲人行驶期间某条道路上轨迹异常。本发明提高了盲人出行的准确性和安全性，解决了现有技术中无法智能、准确、实时判断盲人行驶轨迹的问题。

本发明授权一种基于无人机导盲的盲人行驶轨迹实时判断方法在权利要求书中公布了：1.、一种基于无人机导盲的盲人行驶轨迹实时判断方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1，判断盲人行驶轨迹是否有误，过程为： 1.1通过建立三维坐标系进行逻辑判断； 1.2获取盲人最优路径，设定三维坐标数据MX,Y,Z;NX,Y,Z； 1.3生成数据表分类存储数据； 1.4设定道路区域为D，道路横纵向的曲线方程为A1、A2、B1、B2，将道路的摄取点坐标与盲人点坐标生成二维坐标散点图并拟合，X设为三阶，Y为一阶，生成曲线拟合图像和道路曲线方程； 1.5判断盲人M是否在道路区域D内； 1.6若判断为是，则发送盲人到达信号； 1.7若判断不在区域D内，则进行下一步操作； 1.8定位盲人位置，重新规划最优路径，发送警示信号； 1.9发送警示信号的同时，进行重新计算； 1.10重新获取盲人位置和最优路径，设三维坐标为MX,Y,Z;NX,Y,Z； 步骤2，若盲人行驶轨迹有误，则过程为： 2.1利用优化后的蚁群算法进行目标路段的全局路径规划； 步骤2.1中的蚁群算法的路径规划过程为： ; α为信息启发式因子，反映蚁群在运动过程中所残留信息量的相对重要程度;β为期望启发式因子，反映期望值的相对重要程度；表示t时刻路径i,j上的启发式信息； 式中，; 其中,表示目标节点，表示下一可选节点的坐标； 2.2利用优化后的动态窗口算法进行实时的避障； 步骤2.2的判定过程为：将传感数据解析创建代价地图，将地位数据进行解析，将Footprint数据进行解析，然后进行速度采样，生成轨迹空间，进行轨迹评价，选取最优路径； 步骤2.2的判定中采用的动态窗口法的公式如下： ; ; 式中代表当前时刻对应的轨迹末端与目标点的欧式距离，无人机在轨迹末端与目标点的夹角，为全局规划路径长度； 对无人机在轨迹末端与目标点的夹角增加评价函数，根据无人机与目标点的夹角动态调整权值，评价函数如下： ； 2.3通过动态局部避障算法补充静态局路径规划实现无人机智能避障，完成路径规划任务。

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